[发明专利]机器人系统

说明书

一种PON‑CAN总线架构及机器人系统，所述PON‑CAN总线架构包括光纤总线以及与所述光纤总线相连的总信息设备，所述光纤总线由多个不对称耦合器互联形成；所述不对称耦合器用于分支出下一级网络；所述总信息设备用于通过所述光纤总线与所述下一级网络进行通信交互。所述机器人系统包括所述PON‑CAN总线架构，以及连接到所述PON‑CAN总线架构的机器人的各个终端控制系统以及终端传感设备。

技术领域

本公开涉及通信控制领域，尤其涉及一种PON-CAN总线架构及机器人系统。

背景技术

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network)的简称，CAN总线的特点是数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他（一个或多个）节点发起数据通信，同时不会受到单个节点损坏导致总线瘫痪影响。但是，相关技术中，CAN总线最大传输速率为1Mbps，并且随着两节点距离的增大，CAN总线的通信速率将变慢，致使CAN总线连接的节点数量受限。

随着科学科技的发展，控制系统的应用范围不断扩大，受控制的节点越来越多，例如机器人系统，其具有运动量大、传感器多、关节多等特点，因此对节点数、指令响应速度以及传输速率的要求也会越来越高。而现有的CAN总线网络在多节点控制传输的情况下，无法满足高速率的要求。

发明内容

本公开的主要目的是提供一种PON-CAN总线架构及机器人系统，以解决现有CAN总线传输速率低、连接节点数受限的问题。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种PON-CAN总线架构，所述PON-CAN总线架构包括光纤总线以及与所述光纤总线相连的总信息设备，所述光纤总线由多个不对称耦合器互联形成；

所述不对称耦合器用于分支出下一级网络；

所述总信息设备用于通过所述光纤总线与所述下一级网络进行通信交互。

本公开第二方面提供一种机器人系统，所述机器人系统包括第一方面所述的PON-CAN总线架构，以及连接到所述PON-CAN总线架构的机器人的各个终端控制系统以及终端传感设备。

PON（Passive Optical Network：无源光纤网络）是纯介质网络，采用本公开提供的技术方案，基于无源光纤组网以及不对称耦合器构成的PON-CAN总线架构，避免了电磁干扰影响，并且层级之间不会造成带宽消减，从而可以提供非常高的带宽，进而在所连接的节点不断增加的情况下也可以满足高速率的传输要求，解决了现有CAN总线通信速率低，节点连接数受限的问题，也可以有效解决Ethercat的中继交换问题，且提高了系统电磁兼容稳定性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种PON-CAN总线架构的结构示意图；

图2为本公开实施例提供的星型组网的一种PON-CAN总线架构的结构示意图；

图3为本公开实施例提供的环形组网的一种PON-CAN总线架构的结构示意图；

图4为本公开实施例提供的线性组网的一种PON-CAN总线架构的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的一种不对称耦合器的结构示意图；

图6为本公开实施例提供的基于PON-CAN总线架构的一种机器人系统的结构示意图；