[实用新型]适用于主操作手的带力感的电磁式开合机构及手术机器人

权利要求书

1.一种适用于主操作手的带力感的电磁式开合机构，其特征在于，包括支撑座(01)，所述支撑座(01)上设有开合组件和电磁组件(04)；

所述电磁组件(04)包括第一磁铁(0401)和第二磁铁(0402)；

所述开合组件包括可相对所述支撑座(01)开合的操作臂(02)；所述操作臂(02)用于在闭合时带动所述第一磁铁(0401)和所述第二磁铁(0402)相对靠近，和在打开时带动所述第一磁铁(0401)和所述第二磁铁(0402)相对远离；

其中，所述第一磁铁(0401)和所述第二磁铁(0402)两者中的一个为电磁铁；所述电磁铁的磁力大小用于根据手术机器人的器械末端的受力进行调节，以在所述第一磁铁(0401)和所述第二磁铁(0402)相对靠近时对所述操作臂(02)闭合时的阻力大小进行调节。

2.根据权利要求1所述的适用于主操作手的带力感的电磁式开合机构，其特征在于，

所述第一磁铁(0401)固定在所述支撑座(01)上；

所述第二磁铁(0402)与所述操作臂(02)连接，以在所述操作臂(02)的带动下相对靠近和远离所述第一磁铁(0401)。

3.根据权利要求2所述的适用于主操作手的带力感的电磁式开合机构，其特征在于，

所述开合组件还包括连接机构和滑块(0206)，所述第二磁铁(0402)设置在所述滑块(0206)上;

所述支撑座(01)上还设有用于对所述滑块(0206)限位和导向的限位导向结构；

所述操作臂(02)通过所述连接机构与所述滑块(0206)连接,以在闭合时通过所述滑块(0206)带动所述第二磁铁(0402)相对靠近所述第一磁铁(0401),和在打开时通过所述滑块(0206)带动所述第二磁铁(0402)相对远离所述第一磁铁(0401)。

4.根据权利要求3所述的适用于主操作手的带力感的电磁式开合机构，其特征在于，

所述操作臂(02)包括可相对开合的第一操作臂(0201)和第二操作臂(0202)，所述第一操作臂(0201)和所述第二操作臂(0202)两者的一端通过转轴连接；

所述连接机构包括第一连杆(0203)和第二连杆(0204)；

所述第一连杆(0203)的一端与所述第一操作臂(0201)转动连接，另一端与所述滑块(0206)转动连接；

所述第二连杆(0204)的一端与所述第二操作臂(0202)转动连接，另一端与所述滑块(0206)转动连接。

5.根据权利要求4所述的适用于主操作手的带力感的电磁式开合机构，其特征在于，

所述滑块(0206)的一端具有用于与所述限位导向结构配合的滑动部，另一端具有用于与第一连杆(0203)和第二连杆(0204)相连的连接部；

所述滑动部呈柱状、且远离所述连接部的一端具有容纳孔，所述第二磁铁(0402)设置在容纳孔内。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的适用于主操作手的带力感的电磁式开合机构，其特征在于，所述限位导向结构包括设置在所述支撑座(01)上的引导件(03)；

所述引导件(03)上设有限位导向槽(0301)，以通过所述限位导向槽(0301)对所述滑块(0206)的运动限位和导向。

7.根据权利要求6所述的适用于主操作手的带力感的电磁式开合机构，其特征在于，

所述引导件(03)为两侧带有对称凸台的空心圆柱件，所述空心圆柱件的内孔作为所述的限位导向槽(0301)；

所述空心圆柱件通过凸台与所述支撑座(01)固定连接。

8.根据权利要求1至5、7中任一项所述的适用于主操作手的带力感的电磁式开合机构，其特征在于，所述开合组件还包括弹性件(0205)；

所述弹性件(0205)用于提供所述操作臂(02)打开的力。