[实用新型]一种电力巡检机器人电气控制系统

权利要求书

1.一种电力巡检机器人电气控制系统，其特征在于，包括工控机和底层控制单元，所述底层控制单元包括嵌入式主控板以及受控于嵌入式主控板的受控单元，所述受控单元包括用于驱动伺服电机的伺服驱动器、车身灯光、锂电池、防撞条、用于控制超声波探针的超声波模块、急停开关、遥控器、GPS接收机以及无线充电模块；所述嵌入式主控板通过CAN总线通信方式与伺服驱动器连接；所述嵌入式主控板通过IO驱动达林顿管再驱动继电器输出控制机器人车身灯光控制及无线充电模块使能；所述嵌入式主控板通过IO光耦隔离输入检测防撞条以及急停开关状态从而进行停车控制；所述嵌入式主控板通过串口RS232与GPS接收机连接，并采集GPS定位数据进行数据处理；所述嵌入式主控板通过串口RS232与遥控器连接，接收遥控器数据进行解析实现遥控器控制机器人；所述嵌入式主控板通过串口TTL与超声波模块连接用于检测障碍物进行避障功能；所述嵌入式主控板通过串口485与锂电池连接，以采集锂电池的状态数据。

2.如权利要求1所述的电力巡检机器人电气控制系统，其特征在于，还包括与工控机连接的激光导航模块和IMU惯导模块，所述工控机通过COM端口与激光导航模块连接采集激光定位数据，所述工控机通过COM端口与嵌入式主控板连接获取GPS定位数据、激光导航所需的编码器数据及底层实时状态信息；所述工控机通过USB接口与IMU惯导模块连接获取姿态数据。

3.如权利要求1所述的电力巡检机器人电气控制系统，其特征在于，还包括与工控机连接的交换机、与交换机连接的云台以及设置于云台上的高清相机和红外热像仪。

4.如权利要求3所述的电力巡检机器人电气控制系统，其特征在于，还包括与交换机连接的NVR、摄像机、音箱以及六脉列正板，所述NVR与摄像机信号连接，所述NVR的音频输入口与六麦列阵板连接且用于采集声音；所述NVR的音频输出口与音箱连接进行语音对讲。

5.如权利要求3所述的电力巡检机器人电气控制系统，其特征在于，所述交换机为千兆交换机。