[实用新型]一种新型机器人腕部结构

说明书

本实用新型公开了一种新型机器人腕部结构，用于与小臂连接，其中，腕部结构的两侧分别与小臂连接，腕部结构包括腕部连接板、电机组件、六轴减速组件，腕部连接板与电机组件并列设置并连接于六轴减速组件的顶部，小臂上分别设有与腕部连接板连接的五轴减速机、与电机组件连接的小臂连接板，五轴减速机的输出端连接于腕部连接板，五轴减速机的输入端连接设有五轴同步带轮，五轴同步带轮外围套设有同步带；电机组件包括六轴电机、六轴电机输出齿轮，六轴减速组件包括六轴减速机、六轴减速机内芯以及与六轴电机输出齿轮匹配连接的减速机输入齿轮，减速机输入齿轮套设于六轴减速机，六轴减速机套设于六轴减速机内芯。

技术领域

本实用新型涉及现代工业制造自动化领域，具体涉及一种新型机器人腕部结构。

背景技术

由于各行各业的生产工艺存在差异化，其对工业机器人手腕的结构需求也各不相同，其中对工业机器人腕部有中空需求的企业占有相当大的比例。所为中空腕部是指机器人手腕轴线部位是中空通孔的腕部结构，工作部(如焊枪等)或工作部的电缆、气管可以从中穿过，以便最终工作部实现更大的运动范围和更灵活的动作姿态。目前机器人腕部中空结构的解决方案主要有三种：1)六轴减速部采用两级减速，第二级减速为双层齿轮用弹簧拉力进行消隙的结构，此结构消除齿轮回专间隙效果较好，技术比较成熟，可以实现腕部中空的尺寸也较大，应用也比较广泛，但也有一个致命缺陷，即末端负载能力较小，仅有3—4KG左右，大大限制了其使用场合；2)采用中空伺服指驱马达。这种结构伺服电机和减速机集成一体，结构较紧凑，回转间隙小，中轴孔也较大，但其价格成本高出第一种方案很多，缺少市场竞争力；3)使用同步带、同步带轮及转向齿轮加中空谐波减速机。这种结构能实现高精度回转和较大负载，但是中空谐波减速机本身设计的非常紧凑，能实现的中空轴孔有限，远远小于齿轮消隙结构，其使用范围有限。基出以上情况，本公司在上述第三种方案的基出上开发出一款新的机器人腕部结构，以满足工业生产的需求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种新型机器人腕部结构，能够通过将六轴电机连接在小臂内部，有效增加了末端的负载，使得回转精度增高，结构简单，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。

为解决上述技术问题本实用新型提供以下的技术方案：一种新型机器人腕部结构，用于与小臂连接，其中，所述腕部结构的两侧分别与所述小臂连接，所述腕部结构包括腕部连接板、电机组件、六轴减速组件，所述腕部连接板与所述电机组件并列设置并连接于所述六轴减速组件的顶部，所述小臂上分别设有与所述腕部连接板连接的五轴减速机、与所述电机组件连接的小臂连接板，所述五轴减速机的输出端连接于所述腕部连接板，所述五轴减速机的输入端连接设有五轴同步带轮，所述五轴同步带轮外围套设有同步带；

所述电机组件包括六轴电机、六轴电机输出齿轮，所述六轴电机通过轴承内法兰与所述小臂连接板连接，所述小臂连接板上设有匹配所述六轴电机的六轴电机过线孔，所述六轴电机输出齿轮套设于所述六轴电机底部的输出轴，所述六轴电机输出齿轮与所述六轴减速组件匹配连接；

所述六轴减速组件包括六轴减速机、六轴减速机内芯以及与所述六轴电机输出齿轮匹配连接的减速机输入齿轮，所述减速机输入齿轮套设于所述六轴减速机，所述六轴减速机套设于所述六轴减速机内芯。

上述的一种新型机器人腕部结构，其中，所述六轴电机输出齿轮与所述输出轴之间设有套设于所述输出轴的加大平垫圈。

上述的一种新型机器人腕部结构，其中，所述轴承内法兰外围套设有深沟球轴承。

上述的一种新型机器人腕部结构，其中，所述六轴电机外部套设有电机机壳。

依据上述本实用新型一种新型机器人腕部结构提供的技术方案效果是：将六轴电机连接在小臂内部，有效增加了末端的负载，使得回转精度增高，结构简单，便于使用。

附图说明

图1为本实用新型一种新型机器人腕部结构的结构示意图；