[实用新型]带有皮肤的机器人

说明书

一种带有皮肤的机器人，涉及机器人技术领域，所解决的是减小机器人体积的技术问题。该机器人包括机器人骨架，及用于驱动机器人骨架上的机械肢节活动的动力系统，及用于控制动力系统运行的主控制器，机器人骨架的外表面贴附有机器人皮肤，所述机器人皮肤为绝缘体，机器人皮肤上设有传感器电路，传感器电路的输出端口接到主控制器的数据采集端口，传感器电路中的各个电子元件贴附在机器人皮肤的表面并固定，传感器电路中的各个电子元件之间的电气连接线路直接镀在机器人皮肤的表面。本实用新型提供的机器人，特别适合服务行业使用。

技术领域

本实用新型涉及装饰材料技术，特别是涉及一种带有皮肤的机器人的技术。

背景技术

目前，机器人的应用日益广泛，机器人主要由机器人骨架、动力系统、及主控制器构成，机器人骨架上的若干机械肢节，动力系统包含有若干动力输出部件（比如电机），动力输出部件通常设置在各个机械肢节的关节部，用于驱动各个机械肢节活动，主控制器通常采用采用工控机、单片机。根据不同的应用需求，机器人上通常还设有多种传感器，比如在机器人手部安装压力传感器以实现触感，在机器人身上安装若干温度传感器、湿度传感器来检测环境温湿度等，主控制器通过这些传感器来采集应用场景中的相关数据，并根据采集到的数据控制动力系统中的各个动力输出部件工作，进而控制各个机械肢节作出相应的动作。

现有的机器人都将传感器电路安装在机器人骨架上，因此需要为传感器电路预留安装空间，而且某些传感器的安装位置会距离主控制器较远，需要在传感器电路与主控制器之间布设较长的线缆。为了避免传感器的安装位置及线缆的布设影响机械肢节的活动，现有的机器人体积都相对较大。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种体积小巧的带有皮肤的机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型所提供的一种带有皮肤的机器人，包括由骨架主体及安装在骨架主体上的机械肢节组成的机器人骨架，及用于驱动机器人骨架上的机械肢节活动的动力系统，及用于控制动力系统运行的主控制器，机器人骨架的外表面贴附有机器人皮肤，其特征在于：

所述机器人皮肤为绝缘体，机器人皮肤上设有传感器电路，传感器电路的输出端口接到主控制器的数据采集端口，传感器电路中的各个电子元件贴附在机器人皮肤的表面并固定，传感器电路中的各个电子元件之间的电气连接线路直接镀在机器人皮肤的表面。

进一步的，所述传感器电路与主控制器之间的连接线路中，有局部线路直接镀在机器人皮肤的表面。

进一步的，所述机器人皮肤的表面贴附有一层遮盖住传感器电路的绝缘膜层。

进一步的，所述机器人皮肤为软质膜片。

进一步的，所述机器人皮肤的表面形成有多个凹坑，传感器电路中的各个电子元件分别沉入机器人皮肤表面的各个凹坑内。

进一步的，所述机器人皮肤的表面开设有下凹的线槽，传感器电路中的各个电子元件之间的电气连接线路分别沉入机器人皮肤表面的线槽内。

进一步的，所述传感器电路中包含有压力传感器、温度传感器、湿度传感器、光照传感器中的至少一种传感器。

本实用新型提供的带有皮肤的机器人，将传感器电路直接布设在机器人皮肤表面，不需要在机器人骨架上为传感器电路预留安装空间，而且传感器电路与主控制器之间的部分连接线路也可以布设在机器人皮肤表面，不需要在传感器电路与主控制器之间布设很长的线缆，能减小机器人骨架的体积，具有体积小巧的特点。

附图说明

图1是本实用新型实施例的带有皮肤的机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的带有皮肤的机器人的手部机械肢节的结构示意图。

具体实施方式