[实用新型]一种用于超导焊接的可移动式焊接机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于超导焊接的可移动式焊接机器人，其包括：车身，设置在车身上的立柱，设置于立柱上的焊接装置；其中：车身下部装设有多个车轮，在车身内部安装有依次连接的PLC控制器、步进电机控制器、步进电机；立柱固定在车身上，在立柱内部设置有相互连接的直流伺服电机和传动装置，直流伺服电机与PLC控制器电连接；焊接装置安装在立柱上，其包括两个并联的第一支链和第二支链，每一支链均包括两个转动幅以及两个连杆；第一支链端部安装有一冷却轮，第二支链端部安装有一加热轮；每一支链中的一个转动幅通过传动装置与直流伺服电机相连接。实施本实用新型实施例，可用于超导带材焊接，能够适应不同的焊接工况，且焊接效果好。

技术领域

本实用新型涉及焊接技术领域，特别是涉及一种用于超导焊接的可移动式焊接机器人。

背景技术

由于工艺的限制，现有技术可生产的超导带单根长度一般为百米级，而在超导限流器、超导电缆等应用中，往往需要将多根超导带焊接在一起使用。目前，通常采用锡焊连接超导带材，这就不可避免的会产生接头电阻。焊接接头电阻的大小及均匀性直接影响超导带材乃至超导设备的运行效果。焊接温度、搭接长度、冷却速度、焊接预应力等都是接头电阻的影响要素。超导带材焊接技术是高温超导应用的关键技术之一，如何控制焊接温度、焊接均匀性是提高焊接质量的关键性因素。

在焊接领域，焊接小车是一种常见的可移动式焊接设备。但现的焊接小车可以沿直线行走，能形成一个平移维度，但无法在曲面上上实现焊接；同时，现有的焊接小车在焊接均匀性上还存在一些不足之处。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的缺点，提供一种用于超导焊接的可移动式焊接机器人，其可以用于超导带材焊接，能够适应不同的焊接工况，且焊接效果好。

为了解决上述技术问题，本实用新型的实施例提供一种用于超导焊接的可移动式焊接机器人，其包括车身，设置在所述车身上的立柱，以及设置于立柱上的焊接装置；其中：

所述车身为一方形结构，其下部装设有多个车轮，在车身内部安装有依次连接的PLC控制器、步进电机控制器、步进电机，其中，所述步进电机与所述多个车轮相连接，并驱动所述车轮转动；

所述立柱固定在所述车身上，在所述立柱内部设置有直流伺服电机，与所述直流伺服电机连接的传动装置，所述直流伺服电机与所述PLC控制器电连接；

所述焊接装置安装在所述立柱上，其包括两个并联的第一支链和第二支链，其中，所述第一支链包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆第一端通过第一转动幅与所述立柱相连接，第一连杆的第二端通过第二转动幅与第二连杆的第一端相连接，第二连杆的第二端安装有一冷却轮；所述第二支链包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆第一端通过第三转动幅与所述立柱相连接，第三连杆的第二端通过第四转动幅与第四连杆的第一端相连接，第四连杆的第二端安装有一加热轮；

所述第一转动幅、第三转动幅通过所述传动装置与所述直流伺服电机相连接。

优选地，在所述第一转动幅和第三转动幅上均安装有关节传感器，所述关节传感器采用电位器测量角度，并通过光纤陀螺测量角速度；所述关节传感器与所述PLC控制器电连接。

优选地，所述加热轮中设置有螺旋状的加热丝，所述加热丝通过设置于第二支链中的线缆与设置于车身内部的温控电路相连接，所述温控电路包括外电源、PWM整流电路以及开关，所述PWM整流电路输出直流至加热丝中；

在所述加热轮上进一步安装有温度传感器和压力传感器，所述温度传感器和压力传感器与所述PLC控制器电连接。

优选地，所述冷却轮中设置有冷却水通道，所述冷却水通道的输入端设置于所述冷却轮的一侧，其输出端设置于所述冷却轮的另一侧；

在所述冷却轮上进一步安装有多个压力传感器，所述压力传感器与所述 PLC控制器电连接。