[实用新型]一种用于超导焊接的可移动式焊接机器人

权利要求书

1.一种用于超导焊接的可移动式焊接机器人，其特征在于包括：车身，设置在所述车身上的立柱，以及设置于立柱上的焊接装置；其中：

所述车身为一方形结构，其下部装设有多个车轮，在车身内部安装有依次连接的PLC控制器、步进电机控制器、步进电机，其中，所述步进电机与所述多个车轮相连接，并驱动所述车轮转动；

所述立柱固定在所述车身上，在所述立柱内部设置有直流伺服电机，与所述直流伺服电机连接的传动装置，所述直流伺服电机与所述PLC控制器电连接；

所述焊接装置安装在所述立柱上，其包括两个并联的第一支链和第二支链，其中，所述第一支链包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆第一端通过第一转动副与所述立柱相连接，第一连杆的第二端通过第二转动副与第二连杆的第一端相连接，第二连杆的第二端安装有一冷却轮；所述第二支链包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆第一端通过第三转动副与所述立柱相连接，第三连杆的第二端通过第四转动幅与第四连杆的第一端相连接，第四连杆的第二端安装有一加热轮；

所述第一转动副、第三转动副通过所述传动装置与所述直流伺服电机相连接。

2.如权利要求1所述的用于超导焊接的可移动式焊接机器人，其特征在于，在所述第一转动副和第三转动副上均安装有关节传感器，所述关节传感器采用电位器测量角度，并通过光纤陀螺测量角速度；所述关节传感器与所述PLC控制器电连接。

3.如权利要求2所述的用于超导焊接的可移动式焊接机器人，其特征在于，所述加热轮中设置有螺旋状的加热丝，所述加热丝通过设置于第二支链中的线缆与设置于车身内部的温控电路相连接，所述温控电路包括外电源、PWM整流电路以及开关，所述PWM整流电路输出直流至加热丝中；

在所述加热轮上进一步安装有温度传感器和压力传感器，所述温度传感器和压力传感器与所述PLC控制器电连接。

4.如权利要求1至3任一项所述的用于超导焊接的可移动式焊接机器人，其特征在于，所述冷却轮中设置有冷却水通道，所述冷却水通道的输入端设置于所述冷却轮的一侧，其输出端设置于所述冷却轮的另一侧；

在所述冷却轮上进一步安装有多个压力传感器，所述压力传感器与所述PLC控制器电连接。

5.如权利要求4所述的用于超导焊接的可移动式焊接机器人，其特征在于，在所述车身上进一步设置有多个摄像头，所述摄像头与所述PLC控制器电连接。

6.如权利要求5所述的用于超导焊接的可移动式焊接机器人，其特征在于，进一步包括对待焊接的超导带进行限位的限位部件，所述限位部件为长条块装，其下表面平滑并开设有限位槽，所述限位槽的高度、宽度与待焊接超导带材的尺寸相匹配。

7.如权利要求6所述的用于超导焊接的可移动式焊接机器人，其特征在于，所述直流伺服电机为带减速系统的直流伺服电机，所述传动装置为谐波齿轮转动装置。

8.如权利要求7所述的用于超导焊接的可移动式焊接机器人，其特征在于，所述第二转动副为第一支链的被动转动幅；所述第四转动幅为第二支链的被动转动副。