[实用新型]一种新型的码垛机器人抓手装置

说明书

本实用新型提出一种新型的码垛机器人抓手装置，包括移动板，移动板的内部两端均固定连接有气缸，两个气缸的输出端分别固定连接有活动座，活动座内部通过转轴转动连接有挤压杆，两个挤压杆的一侧通过转轴转动连接在转动座上，本实用新型通过在移动板两端气缸转动连接有挤压杆设计，以及挤压杆下端固定连接有夹板设计，从而在面对不同形状体积的货物抓取时，能通过在夹板一侧自由选择吸盘和调节板夹紧方式，从而有效针对不同形状的货物，选择挤压板挤压抓取固定方式或者是吸盘固定方式，从而满足不同物品的抓取固定需要，简单实用方便。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人抓手装置，具体涉及一种新型的码垛机器人抓手装置，属于包装机器人抓手技术领域。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，传统的码垛机器人多为吸盘抓取货物方式，或者使用相应与运动的夹板对货物进行固定，吸盘固定方式，针对一些较为平整的箱体抓取效果较好，而对于一些表面不规则的物品或者圆柱状的货品抓取时，吸盘式抓取固定方式显然存在不足，缺乏一种能针对不同形状结构的货物进行有效抓取的措施，存在改进。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出一种新型的码垛机器人抓手装置，包括移动板，所述移动板的内部两端均固定连接有气缸，两个所述气缸的输出端分别固定连接有活动座，所述活动座内部通过转轴转动连接有挤压杆，两个所述挤压杆的一侧通过转轴转动连接在转动座上，两个所述转动座分别固定连接在移动板的下端两侧上，所述挤压杆的下端固定连接有安装片，所述安装片的四周通过螺钉固定连接在夹板，所述夹板的两侧及下端上分别贯穿有若干插杆，若干所述插杆贯穿至夹板的一侧固定连接有挤压板，若干所述插杆的另一端贯穿至夹板的另一侧固定连接在调节板上，所述夹板的四个拐角处分别贯穿有连接管，所述连接管的一端贯穿至夹板的一侧固定连接有吸盘。

进一步改进在于：所述插杆靠近挤压板的一端嵌套连接有弹簧，所述弹簧的两端分别固定连接在挤压板的一侧和夹板的一侧上。

进一步改进在于：所述调节板为U字形结构，所述插杆的靠近调节板的一端嵌套有若干限位孔，所述限位孔的内部嵌套有限位插杆。

进一步改进在于：所述底板为长方形结构，所述挤压板远离插杆的一侧固定连接有若干橡胶凸点。

进一步改进在于：所述移动板的上端通过支撑杆固定连接安装盘，所述安装盘四周贯穿有若干螺孔。

进一步改进在于：所述转动座为L型结构，内部下端为中孔结构，所述挤压杆的一侧通过转轴活动连接在挤压杆的内部。

本实用新型的有益效果：

一、本实用新型通过在移动板两端气缸转动连接有挤压杆设计，以及挤压杆下端固定连接有夹板设计，从而在面对不同形状体积的货物抓取时，能通过在夹板一侧自由选择吸盘和调节板夹紧方式，从而有效针对不同形状的货物，选择挤压板挤压抓取固定方式或者是吸盘固定方式，从而满足不同物品的抓取固定需要，简单实用方便。

二、通过吸盘固定方式，方便针对规则的物品进行有效吸取固定。

三、若干挤压板通过插杆与夹板弹性相连设计，能有效针对货物表面不平整的物品进行有效夹持固定。

附图说明

图1为本实用新型的结构主视图；

图2为本实用新型夹板的结构侧视图。

图中：1、移动板；2、气缸；3、活动座；4、转轴；5、挤压杆；6、转动座；7、螺钉；8、安装片；9、插杆；10、挤压板；11.橡胶凸点；12、调节板；13、弹簧；14、吸盘；15、连接管；16、支撑杆；17、安装盘；18、夹板；19、限位孔；20、限位插杆。

具体实施方式