[实用新型]一种工业机器人关节绕线机构

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人关节绕线机构，包括机器人关节，所述机器人关节内设有绕线孔，所述绕线孔为阶梯孔；阶梯孔小孔的底部设有束线块，束线块内设有用于夹持线缆的束线槽；阶梯孔大孔的底部设有绕线盘，绕线盘的中心部设有过线孔；机器人本体线缆从绕线孔小孔的底部进入由束线块夹持固定后向上穿过绕线盘的过线孔，在绕线盘上方盘绕设定的圈数后从绕线孔大孔中穿出，线缆与阶梯孔大孔的圆弧孔壁之间设有线缆防磨挡圈。本申请的绕线机构，线缆采用圆形绕线方式盘绕在绕线孔中，关节运动时可自动调整关节内线缆的盘绕半径，规避了线缆的径向扭转和弯曲，提高了线缆的耐用度。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人制造领域，具体涉及一种工业机器人关节绕线机构。

背景技术

随着工业机器人的广泛应用，工业机器人的工作环境也变得越来越复杂，在一些有特殊要求或者工作环境恶劣的场所，机器人本体线缆需要从机器人内部过线。

现有技术中，工业机器人内部过线在关节处通常采用分段固定，即在某个关节的前后设置固定点，然后预留出足够的线缆弯曲余量并在关节处安装护线套筒，最后将线缆两端固定。这种布线方式可以满足线缆在机器人内部运动达到最大角度时不被拉断，然而机器人线缆的弯曲半径和扭转角度都有一定的使用要求，用两端固定的方式容易使线缆在关节处运动时达到极限弯曲半径或最大扭转角度，从而造成线缆损伤失效，即使加装护线套筒，线缆也很容易与钣金边沿发生刮擦，降低其使用寿命。

实用新型内容

本实用新型提供一种工业机器人关节绕线机构，可使线缆采用圆形绕线的方式盘绕在关节内，在关节运动时绕线半径可调，规避了线缆径向扭转和弯曲，提高了线缆的耐用度。

为此，本实用新型采用的技术方案是：

一种工业机器人关节绕线机构，包括机器人关节，所述机器人关节内设有绕线孔，所述绕线孔为阶梯孔，阶梯孔小孔与机器人关节过线腔连通，阶梯孔大孔与机器人关节外部连通；阶梯孔小孔的底部设有束线块，束线块内设有用于夹持线缆的束线槽；阶梯孔大孔的底部设有绕线盘，绕线盘的中心部设有过线孔；机器人本体线缆从绕线孔小孔的底部进入由束线块夹持固定后向上穿过绕线盘的过线孔，在绕线盘上方盘绕设定的圈数后从绕线孔大孔中穿出，线缆与阶梯孔大孔的圆弧孔壁之间设有线缆防磨挡圈。

进一步地，还包括绕线盘盖板，所述绕线盘盖板安装于绕线孔的顶部。通过绕线盘盖板封闭绕线孔，在绕线孔内的线缆上涂抹涂抹润滑脂，可有效防止线缆与钣金、铸件等的摩擦，提高线缆使用寿命。

进一步地，所述绕线盘的过线孔上设有半圆形挡块。从绕线盘中心孔穿出的线缆在挡块的作用下绕绕线孔内壁盘绕，在关节运动时缩小或放大盘绕直径，不会发生散乱。

进一步地，所述束线块利用孔用弹性挡圈固定在绕线孔中。结构简单，操作方便。

进一步地，所述线缆穿出绕线孔大孔的一端分别通过上、下线卡夹持固定。可使线缆按设定的方式在关节绕线孔内运动，防止线缆与钣金、铸件等的摩擦，提高线缆的使用寿命。

本实用新型的有益效果：

1、本申请的绕线机构，线缆采用圆形绕线方式盘绕在绕线孔中，关节运动时可自动调整关节内线缆的盘绕半径，规避了线缆的径向扭转和弯曲，提高了线缆的耐用度。

2、本申请通过采用束线块、绕线盘、线缆防磨挡圈和绕线盘盖板的配合使用，在绕线盘中的线缆上涂抹润滑脂，可有效的防止线缆与钣金、铸件等摩擦，提高线缆使用寿命。

附图说明

图1是本申请机器人关节绕线机构的实施方式1的主视图。

图2是图1的沿A-A方向的剖视图，主要示出束线块的外形结构。

图3是本申请机器人关节绕线机构的实施方式1的俯视图，去除关节盖板及绕线盘盖板。