[实用新型]河道清淤装置

说明书

本实用新型属于清淤设备，特别是指一种河道清淤装置。包括设于行走小车底盘上表面且可在与其平行的平面内围绕纵向轴转动的回转台；回转台上设有由控制系统操控且表面设有密封构件的关节机器人，淤泥探测仪、高压水枪及吸污口设于关节机器人动作执行端固定的安装盘上，吸污管口经吸污管路接吸污泵，高压水枪通过高压泵管路依次接高压水泵及水箱，淤泥探测仪输出的探测数据传输至控制系统，控制系统分别发出控制指令到关节机器人及各动作执行机构。本实用新型有效解决了现有技术中清淤盲区大、精度低等技术难题，具有作业精度及清洁度高、抽吸速度快且运行平稳等优点。

技术领域

本实用新型属于清淤设备，特别是指一种河道清淤装置。

背景技术

随着我国经济发展与城市化建设规模的扩大，河道湖泊淤积及底泥黑臭化现象日趋严重，河道淤积严重影响到防洪、排涝、灌溉、供水、通航等各项功能的正常发挥。目前河道清淤一般采取先围堰后抽水再抽泥，最后人工清洗河床的方法进行清理，此种方法不但耗时费力，且清淤人员往往必须踩在黑臭的泥泞里进行作业，时常面临低温、恶臭，甚至有时会伴随有毒气体产生的恶劣环境，对人身健康非常有害，对相关工作生产也带来严重影响。另外，河道淤泥往往伴随着树叶、枯枝、塑料袋等杂物，不但会损坏清淤设备而且会拥堵管道，降低清淤工作进度。

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如自动装配、喷漆、搬运、焊接等，其显著的优点在于一是有很高的自由度，5-6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作；二是可以自由编程，完成全自动化的工作；三是提高生产效率，可控制的错误率；四是代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如汽车外壳点焊等，就申请人了解的范围而言，在环境治理清淤等领域未见涉及。

申请人检索的专利文献包括：

申请号为201720790779.0的专利文献中公开了一种远程遥控环保清淤机器人，包括行进组件、清淤小车本体、淤泥输送组件、旋转刀组件、监控组件以及控制及驱动组件等。该现有技术的缺陷在于：吸污口受铲斗翻转限制，上下吸污点位受限，对底部淤泥存在吸污不干净的问题。另外，虽然在铲斗内设置了搅拌轴，但对于树叶、树枝、塑料袋等杂物难以起到破碎、阻挡作用，且在遇到塑料薄膜等杂物时存在易缠绕的风险。

申请号为201611232136.0的专利文献中公开了一种履带泵送式清淤机器人，包括：铲斗总成、大臂、泵送等。该现有技术的缺陷在于：不适用于深层河道清淤作业，方案虽然提出了底架升降机构来解决这一弊端，但在高水位施工时，铲斗铲淤作业角度过大，且在清淤上升过程中淤泥和水体混合造成水体污染。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种河道清淤装置，采用关节机器人作为动作执行机构的载体，将污泥的稀释及抽吸动作并举，在满足高清洁度的前提下确保抽吸动作准确及运行平稳通畅，并能够实时传输底部淤泥数据及状态。

本实用新型的整体技术构思是：

河道清淤装置，包括设置于行走小车底盘上表面且可在与行走小车底盘平行的平面内围绕纵向轴转动的回转台；回转台上装配有由控制系统操控且表面设有密封构件的关节机器人，淤泥探测仪、高压水枪及吸污口设置于关节机器人动作执行端固定的安装盘上，吸污口通过吸污管路接泵站总成中的吸污泵，高压水枪通过高压泵管路依次接泵站总成中的高压水泵及水箱，淤泥探测仪输出的探测数据传输至控制系统，控制系统分别发出控制指令到关节机器人、淤泥探测仪、高压水泵及吸污泵。

本实用新型的具体技术构思还有：

为保证行走小车运行平稳、同时满足具有较大驱动力及较强工况适应能力的需要，优选的技术方案是，所述的行走小车采用履带式车辆。

行走小车优选的驱动方式是，行走小车由液压驱动轮、从动轮及履带构成的传动副驱动。