[实用新型]用于图像采集的自动引导车、以及图像采集和处理系统

说明书

本实用新型涉及用于图像采集的自动引导车、以及图像采集和处理系统，该自动引导车包括：基座；配置成可采集所述基座下方的区域的图片的摄像头，安装在基座上；配置成可测量或计算与所述图片对应的所述自动引导车的位置参数以及姿态参数的测量组件，该测量组件安装在基座上。根据本实用新型，可以更加精准的定位自动引导车。

技术领域

本实用新型大致涉及智能仓储领域，尤其涉及一种可用于智能仓储的用于图像采集的自动引导车、以及图像采集和处理系统。

背景技术

现有的智能仓库中，经常需要对定位场地进行测量，建立物理坐标系, 物理坐标系以常见距离单位作为度量单位，比如米、分米、厘米，允许以整数、小数、分数形式进行描述，比如1米、1分米、1厘米，0.55米、0.2分米、1.4厘米、二分之一米等，坐标系方向一般同建筑物围墙平行，或者与东南西北方向相平行。

在智能仓库中运送货物的自动引导车AGV，经常需要对其位置进行精确的定位。但现有的定位方法，其精度通常达不到工作的要求，尤其是当需要精确地确定AGV的位置参数和姿态参数时，更是这样。这很不利于操作人员的操作和控制。

因此，现有技术中迫切需要一种能够更精确地进行建图和定位的方法和装置。

背景技术部分的内容仅仅是实用新型人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

实用新型内容

针对现有技术存在问题中的一个或多个，本实用新型提供一种对场地进行建图的方法，包括：建立或获取所述场地的坐标系；扫描所述场地，获取标定点的图片、待定位位置的图片、以及与所述图片对应的位置参数和姿态参数；基于所述标定点的图片、所述待定位位置的图片、所述位置参数和所述姿态参数，修正所述待定位位置的图片的所述位置参数和姿态参数。

根据本实用新型的一个方面，所述位置参数包括横坐标和纵坐标，优选地包括垂直坐标，所述姿态参数包括航向角，优选地包括俯仰角和横滚角。

根据本实用新型的一个方面，所述修正的步骤包括：构造连接点的集合，每个所述连接点包括一幅图片、与所述一幅图片对应的所述位置参数和所述姿态参数、以及所述图片是否对应标定点；基于所述连接点的集合，修正所述待定位位置的图片的所述位置参数和姿态参数。

根据本实用新型的一个方面，其中所述修正的步骤包括：从所述连接点的集合中，获取距离不超过预定值的两个连接点作为一连接，建立连接的集合；对所述连接的集合中的每一个连接所包括的两个连接点，计算所述两个连接点之间的连接置信度，并过滤出连接置信度高于预定阈值的那些连接，作为建图连接集合；基于所述建图连接集合，修正所述待定位位置的图片的所述位置参数和姿态参数。

根据本实用新型的一个方面，所述修正步骤还包括：在所述建图连接集合上执行梯度下降法，其中在执行梯度下降法的初始化步骤时，将非标定点的连接点的图片的所述位置参数和姿态参数作为所述梯度下降法的初始迭代参数。

根据本实用新型的一个方面，其中所述修正步骤还包括：执行所述梯度下降法，直至迭代变化率低于预定阈值。

根据本实用新型的一个方面，其中对标定点中的一些或者全部，进行多次图片采集，并获取与每次图片采集对应的位置参数和姿态参数。

根据本实用新型的一个方面，该方法还包括：将所述坐标系、所述标定点的图片、所述待定位位置的图片、所述标定点的图片的位置参数和姿态参数、以及修正后的所述待定位位置的图片的位置参数和姿态参数存储到数据库中或文件中，建立地图库。

根据本实用新型的一个方面，所述坐标系为物理坐标系。

根据本实用新型的一个方面，所述预定值为所述图片的长度或宽度的一半。