[实用新型]一种带检测功能的气动式管道机器人

说明书

本实用新型公开了一种带检测功能的气动式管道机器人，涉及机器人技术领域。所述气动式管道机器人，包括运动模块和传感器负载模块，所述传感器负载模块包括第一传感器负载模块和第二传感器负载模块，所述第一传感器负载模块和第二传感器负载模块分别设于所述运动模块的两端；所述第一传感器负载模块包括相连接的支撑板和传感器承载端盖，所述传感器承载端盖与所述运动模块连接；所述第二传感器负载模块的结构与所述第一传感器负载模块的结构相同。本实用新型不仅可以在管道内蠕动式自由行走，而且可以搭载微型管道检测传感设备、清洗设备，使得管道的检测、清洁等工作易于实现。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种带检测功能的气动式管道机器人。

背景技术

目前，国内机器人公司主要从事七大领域的研究，包括服务机器人、玩具机器人、医疗机器人、军事机器人、太空机器人、工业机器人、水下机器人等、开发和产业化工作。现今，中国机器人的发展蓝图已呈现。2012年4月，《智能制造科技发展“十二五”重点专项规划》出台，工业和服务机器人被列为未来新兴产业重大发展方向。管道在当今社会已经得到了广泛的应用，通过管道可以运输石油，天然气，生活用水等等；管道在长期的使用中难免会破裂、堵塞、积污等，但是管道的检测、清理、维护很困难，往往为了寻找管道上的一个裂纹而花费大量的人力和物力。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种带检测功能的气动式管道机器人，该机器人不仅可以在管道内蠕动式自由行走，而且可以搭载微型管道检测传感设备、清洗设备，使得管道的检测、清洁等工作易于实现。

为实现上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

一种带检测功能的气动式管道机器人，包括运动模块，还包括传感器负载模块，所述传感器负载模块包括第一传感器负载模块和第二传感器负载模块，所述第一传感器负载模块和第二传感器负载模块分别设于所述运动模块的两端；所述第一传感器负载模块包括相连接的支撑板和传感器承载端盖，所述支撑板与所述运动模块连接；所述第二传感器负载模块的结构与所述第一传感器负载模块的结构相同。

进一步地，所述传感器承载端盖开设有通孔，所述传感器承载端盖的一端面设有一开设有空腔的圆柱凸起，所述圆柱凸起的空腔与所述通孔连通，所述传感器承载端盖的远离所述圆柱凸起的一端面与所述支撑板连接，所述支撑板的与所述传感器承载端盖连接的一面开设有一圆柱形凹槽，且以凹槽中心线为基准在凹槽中对称均布有两个通孔。

进一步地，所述运动模块包括支撑模块和伸缩模块，所述支撑模块包括第一支撑模块和第二支撑模块，所述第一支撑模块与所述第一传感器负载模块中的支撑板连接，所述伸缩模块的两端分别与所述第一支撑模块和第二支撑模块连接，所述第二支撑模块与所述第二传感器负载模块中的支撑板连接。伸缩模块利用驱动气缸的伸缩来实现机器人的蠕动式行走，支撑模块由支撑气缸组产生推力，使机器人的支撑块与管壁压紧，支撑模块通过关节轴承中的球面副相对于伸缩模块可以绕动一个空间角度θ，并通过控制电磁阀的通断电时间实现有级调速功能。

进一步地，所述第一支撑模块包括竖直方向上平行设置的两块固定板和两端分别固定于所述两块固定板上的支撑单元，所述固定板与所述支撑板的一端面连接，所述支撑单元包括铝板、导向轮、两根第一支撑杆、支撑块、第二支撑杆和支撑气缸；所述铝板的两端分别固设于所述两块固定板上，所述两根第一支撑杆平行设置，所述两根第一支撑杆的一端均设有所述导向轮，所述两根第一支撑杆的另一端固设于所述铝板上；所述第二支撑杆和支撑气缸通过螺纹连接且分别设于所述铝板的两相对侧面上，所述第二支撑杆与所述两根第一支撑杆设于所述铝板的同一侧面上且位于所述两根第一支撑杆之间，所述第二支撑杆的一端设有所述支撑块，所述第二支撑杆的另一端固设于所述铝板上；所述支撑气缸上设有第一电磁阀；所述第二支撑模块与第一支撑模块的结构相同。

进一步地，所述固定板为圆形，所述支撑单元为三个，三个所述支撑单元等间距分布于所述固定板的圆周面上。