[实用新型]履带底盘绞吸式清淤机器人

说明书

本实用新型公开了一种履带底盘绞吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤。该清淤机器人包括平台框架、以及设置在平台框架上的履带底盘、吸淤泥机构、清淤机构、防撞导向装置、控制单元和视觉单元。该清淤机器人的吸淤泥机构采用二级收集和泵送，清淤效果好；采用绞龙绞吸收集淤泥，扰动小，不造成二级污染。且一级收集机构和二级收集机构即可联合使用也可单独使用，以适应不同的使用环境，使其使用更为灵活。设置防撞导向装置不仅能够防止清淤机器人整车撞坏涵洞内的墙壁，还能够实现定轨道淤泥的清理和障碍的清除。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种清淤机器人。

背景技术

由于国内很多明渠的总干渠投入运行以来，沿线用水户依赖程度逐渐加深，供水保证率要求高，在今后的运行中，明渠的总干渠输水的希望值是不间断供水。然而，与其他明渠一样，这些明渠总干渠在其运行期间，不可避免在输水渠道及与之交叉的排洪建筑物内形成大量的淤积物，影响供水及危及总干渠安全。为保证不间断供水及总干渠安全，并减轻清淤过程中的二次污染，有必要研究一种水下清淤机器人

结合明渠总干渠运行要求及现场条件，水下清淤机器人应能适应渠道淤积和涵洞淤塞等不同环境，具备淤积物清理等功能，实现无害化连续可移动快速清淤。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种履带底盘绞吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤。

所述的履带底盘绞吸式清淤机器人包括：平台框架、以及设置在所述平台框架上的履带底盘、泵送机构、吸淤泥机构、清淤机构、控制单元和视觉单元；

所述履带底盘作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架底部；所述履带底盘在所述控制单元的控制下行走；

所述吸淤泥机构设置在所述平台框架前端，包括一级收集机构和二级收集机构；所述一级收集机构包括收集罩、设置在收集罩前端开口处的收集口以及设置在收集罩底部的滚轮组；所述收集口一端与所述收集罩连接，另一端向前向下倾斜至与地面接触；所述收集罩后端面为网状结构；

所述二级收集机构设置在所述一级收集机构后端，包括：罩体、和绞龙；所述绞龙横向安装在罩体内部，由马达B驱动；所述罩体开口端与所述一级收集机构中收集罩后端面对接，所述罩体后端面中部设置有用于和泵送机构相连的泵吸口，所述泵送机构用于实现所述吸淤泥机构收集的淤泥的泵送；所述二级收集机构与所述平台框架相连；所述马达B和泵送机构受控于所述控制单元；

所述清淤机构包括：旋转平台和安装在所述旋转平台上的机械臂；所述旋转平台通过底座安装在平台框架上，所述旋转平台用于带动所述机械臂绕所述旋转平台的轴向在设定角度范围内转动，所述机械臂在所述控制单元的控制在设定位置完成拾取动作，并将拾取物放入设置在所述平台框架上的收集筐内；所述旋转平台和机械臂均受控于所述控制单元；

所述视觉单元用于实时获取清淤机器人所在环境的图像，并通过光电复合电缆传输至地面的上位机；所述控制单元接收所述上位机的指令，控制所述吸淤泥机构和清淤机构工作。

进一步的：所述吸淤泥机构通过一组以上由支撑杆和伸缩油缸组成的连接机构与平台框架相连，具体为：所述支撑杆为弯折结构，其一端与罩体相连，另一端与固定在平台框架上的支撑座相连，所述伸缩油缸设置在支撑杆下方，其缸体端与所述支撑座铰接，活塞杆端与所述支撑杆下表面的支耳铰接；所述吸淤泥机构正常工作时，所述伸缩油缸处于自由伸缩状态；需要更换所述绞龙时，所述伸缩油缸伸长支起所述二级收集机构。

进一步的：所述吸淤泥机构通过伸缩臂与所述平台框架相连，具体为：所述伸缩臂的一端通过旋转油缸与设置在所述吸淤泥机构顶部的支座铰接，另一端与安装座销接，所述安装座通过旋转底座固定在平台框架上，所述旋转底座用于带动所述伸缩臂在设定角度范围内左右摆动，所述旋转油缸用于调整所述吸淤泥机构的姿态，使其左右摆动清淤或向前推动清淤。