[实用新型]自主移动设备

说明书

本实用新型提供一种自主移动设备，包括机器主体、保护罩及传感器组件，所述保护罩能够转动地设于所述机器主体上，所述保护罩能够绕第一轴线及第二轴线中的至少一个转动，所述第一轴线与所述第二轴线不平行，所述传感器组件设于所述机器主体或所述保护罩上，所述保护罩相对所述机器主体转动时，能够触发所述传感器组件向所述机器主体发出不同方向对应的感应信号，所述机器主体依据所述感应信号执行脱困动作，从而使所述保护罩远离障碍物，避免自主移动设备被障碍物卡死。

技术领域

本实用新型涉及自主移动技术领域，特别涉及一种自主移动设备。

背景技术

自主移动设备，例如清洁机器人，是无需用户操作而能够自主移动的设备。自主移动设备的顶部设置保护罩。在自主移动设备行进的过程中，自主移动设备的保护罩可能会因障碍物卡住，例如床或沙发下面的空间，使得自主移动设备不能运动，影响自主移动设备的工作效率。

实用新型内容

为了解决前述问题，本实用新型提供一种能够避免被障碍物卡死的自主移动设备。

一种自主移动设备，包括机器主体、保护罩及传感器组件，所述保护罩能够转动地设置于所述机器主体上，所述保护罩能够绕第一轴线及第二轴线中的至少一个转动，所述第一轴线与所述第二轴线不平行，所述传感器组件设于所述机器主体或所述保护罩上，所述保护罩相对所述机器主体转动时，能够触发所述传感器组件向所述机器主体发出不同方向对应的感应信号，所述机器主体依据所述感应信号执行脱困动作，从而使所述保护罩远离障碍物。

进一步地，所述传感器组件包括电路板及固定于所述电路板上的传感器，所述保护罩在受到外力相对所述机器主体转动时所述传感器被触发，使得所述传感器响应所述保护罩的转动而被触发产生感应信号。

进一步地，所述传感器包括朝向不同方向设置的触发点，以在不同的触发点被触发时向所述机器主体发出与不同受力方向对应的感应信号。

进一步地，其中至少一个触发点设于所述传感器的顶部。

进一步地，所述机器主体还包括处理单元和驱动单元，所述处理单元与所述传感器电连接，用于接收所述传感器产生的感应信号，所述处理单元根据接收的感应信号控制所述驱动单元驱动所述机器主体执行对应的脱困动作。

进一步地，所述电路板固定于所述机器主体上，所述保护罩在受到外力相对所述机器主体转动时抵触所述传感器。

进一步地，所述传感器组件包括微动开关、霍尔感应器、红外感应器中的至少一个。

进一步地，所述传感器组件包括多级微动开关。

进一步地，所述自主移动设备还包括第一转轴，所述第一转轴包括转轴本体及与所述转轴本体固定相接的安装部，所述转轴本体与所述机器主体转动连接，所述保护罩与所述安装部转动连接，所述转轴本体具所述第一轴线，所述安装部具所述第二轴线。

进一步地，所述自主移动设备还包括第二转轴，所述第二转轴穿设于所述安装部并与所述保护罩转动连接。

进一步地，所述自主移动设备还包括弹性件，所述弹性件连接于所述机器主体与所述保护罩之间。

进一步地，所述弹性件包括固定部、弯折部及卡接部，所述弯折部固定连接于所述固定部与所述卡接部之间，所述固定部固定于所述机器主体上，所述卡接部卡设于所述保护罩上。

进一步地，所述自主移动设备为清洁机器人。

本实用新型提供的自主移动设备，由于所述保护罩可绕不平行的第一轴线与第二轴线中的至少一个转动，所述保护罩碰撞到障碍物时，可触发传感器组件发出感应信号，而使得所述机器主体可确定周围多个方向上的障碍物，并执行脱困动作，极大地提高了脱困的几率。

附图说明