[实用新型]一种仿人行走教学机器人

说明书

本实用新型公开了一种仿人行走教学机器人，包括头部、躯体、手臂以及腿部，所述头部安装在躯体的上面，所述手臂安装在躯体侧面上方，所述腿部安装在躯体侧面下方，所述躯体内安装有腿部摆动机构，所述腿部转动安装在腿部摆动机构上，用于解决传统机器人髋部关节使用复杂的电气化控制的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人装备技术领域，具体的说，是一种仿人行走教学机器人。

背景技术

众所周知，机器人是自动执行工作的机器装置。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着人们生活水平的提高，我们的日常生活也越来越依靠机械人帮助我们完成一些工作，例如：加工车间的机器人、执行航拍任务的机器人以及模拟人体复杂动作的拟人机器人等；拟人机器人作为工业制造领域的高端产品之一，对于工业智能化进程起着非常重要的作用。拟人机器人具有广泛的应用领域，它不仅可以在有毒、粉尘等恶劣环境下进行代人作业，而且在医疗领域，也可以协助医生进行手术，同时帮助残疾病人有效的康复，另外在娱乐和人工服务等领域也屡见不鲜。拟人机器人相比其他机器人有着如下明显的优势：首先相对轮式或履带式移动机器人，双足步行拟人机器人具有更灵活的运动能力，能够适应各种复杂的地面环境，具有更强的逾越障碍能力；而相对普通机器人，拟人机器人具有更智能化，能够更好地实现人机交互能力。

教学机器人是现代智能机器人中的一种，不仅具有仿生外形，还具有课程教育的一些功能，有助于课程知识的传授。

中国专利CN201620268905.1公开了一种仿人机器人腿部机构及连接有该机构的机器人，包括依次连接的腰部组件、髋关节组件、大腿组件、小腿组件、踝关节组件和脚掌组件，所述髋关节组件、大腿组件、小腿组件和踝关节组件包括架体和连接在架体上的驱动组件，驱动组件包括依次连接的电机、主动带轮、从动带轮和谐波减速器，所述电机和谐波减速器固定连接在所述架体上，所述大腿组件通过谐波减速器和/或转轴分别与所述髋关节组件和小腿组件连接。本实用新型提供的仿人机器人腿部机构及连接有该机构的机器人减少了整个机构的零件数量，便于安装，降低了安装产生的机械误差，并在架体内部设计了筋板和加强筋，有效的保证了各组件的结构强度和刚度，但其生产成本和维修保养成本高昂。

本实用新型采用简单的机械结构实现髋部关节的转动，取代了传统的使用电气控制实现髋部关节转动，降低了生产和维修保养成本且令结构简单化，便于教学机器人的推广应用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿人行走教学机器人，用于解决传统机器人髋部关节使用复杂的电气化控制的问题；

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种仿人行走教学机器人，包括头部、躯体、手臂以及腿部，所述头部安装在躯体的上面，所述手臂安装在躯体侧面上方，所述腿部安装在躯体侧面下方，所述躯体内安装有腿部摆动机构，所述腿部转动安装在腿部摆动机构上。

优选地，所述腿部摆动机构包括安装箱、电机以及转盘，所述电机安装在安装箱内且电机的转轴贯穿安装箱的侧壁，所述转盘安装在电机的转轴远离安装箱的一端，所述转盘的轴心线与电机转轴的轴心线不重合，所述腿部转动安装在转盘所在的侧壁上且与转盘的侧壁贴合。

优选地，所述腿部靠近手臂的一端一体成型有方形凸台，所述方形凸台侧壁上开设有U型通槽和A通槽，所述U型通槽、A通槽位于同一直线上，所述A通槽内安装有转动杆，所述转动杆穿过A通槽与安装箱可拆卸连接；所述转盘位于U型通槽内且转盘的外侧壁与U型通槽的内侧壁贴合。

优选地，所述转动杆包括依次一体成型的圆帽台、圆柱以及全螺纹柱，所述圆帽台、圆柱以及全螺纹柱的直径依次变小，所述安装箱靠近方形凸台的侧壁上设置有螺纹孔，所述全螺纹柱穿过A通槽与螺纹孔连接，所述圆帽台卡接在A通槽外。

优选地，所述A通槽两相对的内侧壁上设置有至少两个弧形槽，所述弧形槽连通A通槽的两端口，所述弧形槽与圆柱的侧壁贴合。