[实用新型]3D视觉引导拆垛测量系统有效
| 申请号： | 201821886565.4 | 申请日： | 2018-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN209342062U | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 高书征;王宁宁;陈春朋;林森 | 申请（专利权）人： | 青岛旭升视觉有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24;G01B11/06;G01B17/02 |
| 代理公司： | 青岛联智专利商标事务所有限公司 37101 | 代理人： | 周永刚 |
| 地址： | 266071 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 拆垛 测量系统 抓取 高度测量 机器人 图像采集模块 本实用新型 尺寸工件 高度信息 图像信息 自动测量 时效性 分拆 扩宽 采集 | ||
1.一种3D视觉引导拆垛测量系统，其特征在于，包括：
图像采集模块，用于采集待拆垛的图像信息以获取待拆垛中工件的长宽信息和抓取坐标；
机器人，用于根据抓取坐标来分拆待拆垛上的工件；
高度测量模块，用于对所述机器人抓取的工件进行高度测量以获得工件的高度信息；
所述高度测量模块设置在所述机器人的一侧，所述机器人臂将工件移动到所述高度测量模块处，通过所述高度测量模块对工件所在的高度进行测量以计算出工件的高度尺寸。
2.根据权利要求1所述的3D视觉引导拆垛测量系统，其特征在于，所述高度测量模块为点激光测距仪或声纳测距仪，所述高度测量模块从抓取的工件的下方进行高度测量。
3.根据权利要求1所述的3D视觉引导拆垛测量系统，其特征在于，所述高度测量模块为线激光传感器或结构光传感器，所述高度测量模块从抓取的工件的侧方进行高度测量。
4.根据权利要求1所述的3D视觉引导拆垛测量系统，其特征在于，所述图像采集模块安装在所述机器人的机器人臂上。
5.根据权利要求1所述的3D视觉引导拆垛测量系统，其特征在于，所述3D视觉引导拆垛测量系统还包括支撑架，所述支撑架的顶部安装所述图像采集模块。
6.根据权利要求5所述的3D视觉引导拆垛测量系统，其特征在于，所述支撑架的顶部还设置有电动滑台，所述图像采集模块安装在所述电动滑台上。
7.根据权利要求5所述的3D视觉引导拆垛测量系统，其特征在于，所述图像采集模块为线激光相机、结构光相机或多目相机。
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