[实用新型]一种用于检测并标记道路地砖松动情况的系统

权利要求书

1.一种用于检测并标记道路地砖松动情况的系统，其特征在于，所述系统包括：

机器视觉模块，采集地面地砖影像并判断地砖松动的位置作为第一位置，并发送给红外模块或平衡检测模块；

红外模块，与机器视觉模块同步采集地面地砖的红外影像，判断出地砖松动的位置作为第二位置，并发送给平衡检测模块；

平衡检测模块，接收第一位置或第二位置，对第一位置或第二位置上的地砖进行平衡检测，最终判断出松动的地砖的位置作为第三位置，发送第三位置和标记指令至标记模块；

标记模块，接收平衡检测模块的标记指令，对松动的地砖进行标记；

行走机构，搭载有机器视觉模块、红外模块、平衡检测模块和标记模块。

2.根据权利要求1所述的用于检测并标记道路地砖松动情况的系统，其特征在于，所述的行走机构包括第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构上搭载有机器视觉模块和红外模块，所述第二行走机构上搭载有平衡检测模块和标记模块。

3.根据权利要求2所述的用于检测并标记道路地砖松动情况的系统，其特征在于，所述的第一行走机构为无人机，所述的第二行走机构为小车。

4.根据权利要求1-3任一所述的用于检测并标记道路地砖松动情况的系统，其特征在于，所述的机器视觉模块包括用于采集地砖影像的相机，以及影像分析单元，所述影像分析单元通过分析地砖影像中是否存在地砖间隙、地砖断裂或地砖翘起，来判断地砖是否松动，并将松动地砖的位置作为第一位置发送给红外模块或平衡检测模块。

5.根据权利要求4所述的用于检测并标记道路地砖松动情况的系统，其特征在于，所述的相机通过云台连接至无人机底部，所述云台为相机单相机云台或相机多相机云台。

6.根据权利要求5所述的用于检测并标记道路地砖松动情况的系统，其特征在于，所述的云台为相机多相机云台，固定在相机多相机云台上的相机为5个，分别用于采集前、后、左、右和下方的地面图像。

7.根据权利要求1-3任一所述的用于检测并标记道路地砖松动情况的系统，其特征在于，所述的红外检测模块包括接收第一位置的接收单元，用于采集地面地砖红外影像的红外成像仪，以及红外影像分析单元，所述红外影像分析单元分析地面地砖红外影像或第一位置地砖红外影像，判断地砖是否松动，将松动地砖的位置作为第二位置发送给平衡检测模块。

8.根据权利要求7所述的用于检测并标记道路地砖松动情况的系统，其特征在于，所述的红外成像仪头通过云台连接至无人机底部。

9.根据权利要求1所述的用于检测并标记道路地砖松动情况的系统，其特征在于，所述的平衡检测模块包括平衡检测器及其相连的控制模块，所述的控制模块接收第一位置或第二位置，控制平衡检测器检测地砖的平衡度，若出现失衡，生成第三位置，并发送第三位置和标记指令至标记模块。

10.根据权利要求1所述的用于检测并标记道路地砖松动情况的系统，其特征在于，所述的标记模块包括控制单元、电磁阀和自喷漆罐体，所述控制单元接收第三位置和标记指令后，开启电磁阀，自喷漆罐体对第三位置进行标记。