[实用新型]一种地面巡检机器人升降装置及地面巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种地面巡检机器人升降装置及地面巡检机器人，升降装置由固定部分和滑动部分组成；固定部分包括立板、开口带Ⅰ和设置在立板上的驱动机构；所述滑动部分包括滑板、光轮、摄像头安装板、开口带Ⅱ和开口带Ⅲ；摄像头安装板位于滑板底部，开口带Ⅰ的两端分别通过压板固定在滑板上，滑板的两端分别设置有光轮，开口带Ⅱ的一端固定在立板底部，另一端绕过滑板一端的光轮与摄像头安装板相连接，开口带Ⅲ的一端固定在立板底部，另一端绕过滑板另一端的光轮与摄像头安装板相连接；驱动机构带动开口带Ⅰ转动，开口带1拉动滑板相对于立板上下垂直方向移动。本实用新型可以有效避免吊轨升降巡检的弊端，摆脱了空间狭小的限制性。

技术领域

本公开涉及一种地面巡检机器人升降装置及地面巡检机器人。

背景技术

配电所、变电站、牵引站等场合电气控制柜需要实时监控各个表针的读数，目前使用较多是带伸缩杆的吊轨巡检机器人，吊轨巡检机器人需要预先铺设专用轨道，需要耗费较多的人力物力；其次当吊轨机器人伸缩杆完全伸出时，由于伸缩杆端部云台重量较大，在巡检机器人的行走及启停时，极易造成伸缩杆的晃动，严重的可引起导轨的晃动，不仅影响巡检机器人的定位精度，而且会造成机器人本体及导轨的损坏；最后，某些电控柜机房空间较小，吊轨巡检机器人行走需要保证一个最小转弯半径，当机房空间较小时，吊轨巡检机器人导轨根本不能布局，而且，某些电控柜机房的顶部会设置很多走线槽，妨碍了吊轨巡检机器人导轨的布局。因此目前吊轨巡检机器人在电控柜机房内的使用较为局限，且成本较高。而轮式巡检机器人高清摄像头高度有限，即使云台可以翻转一定角度，也不能完全覆盖电控柜的所有仪表，另外，由于高清摄像头俯仰一定角度对表计进行拍照，有时还会造成图像识别错误。

综上所述，目前电控柜机房内吊轨巡检机器人对电气仪表等设备巡检受限问题，尚缺乏有效的解决方案。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本公开提供了一种地面巡检机器人升降装置及地面巡检机器人，可以有效避免吊轨升降巡检的弊端，摆脱了空间狭小的限制性。

本公开所采用的技术方案是：

本公开提供一种地面巡检机器人升降装置，所述升降装置由固定部分和滑动部分组成；

所述固定部分包括立板、开口带Ⅰ和设置在立板上的驱动机构，所述开口带Ⅰ绕在驱动机构上；

所述滑动部分包括滑板、光轮、摄像头安装板、开口带Ⅱ和开口带Ⅲ；所述摄像头安装板位于滑板底部，所述开口带Ⅰ的两端分别通过压板固定在滑板上，所述滑板的两端分别设置有光轮，所述开口带Ⅱ的一端固定在立板底部，另一端绕过滑板一端的光轮与摄像头安装板相连接，所述开口带Ⅲ的一端固定在立板底部，另一端绕过滑板另一端的光轮与摄像头安装板相连接；

驱动机构带动开口带Ⅰ转动，开口带Ⅰ拉动滑板相对于立板上下垂直方向移动；开口带Ⅱ和开口带Ⅲ拉动摄像头安装板相对于滑板上下移动。

作为本公开的进一步限定，所述驱动机构包括电机减速机、驱动带和带轮座；

所述带轮座固定设置在立板上的一端，所述电机减速机通过电机减速机支架固定设置在立板上的另一端，所述电机减速机的输出轴连接有驱动轮，所述驱动轮和带轮座的带轮之间绕设有驱动带，所述开口带Ⅰ绕在带轮座上。

作为本公开的进一步限定，在所述带轮座上还安装有涨紧调节机构，所述涨紧调节机构包括涨紧轮轴和涨紧轮座，所述涨紧轮轴支撑在所述涨紧轮座上，所述涨紧轮轴上套设有一涨紧轮，所述涨紧轮用于调节驱动带的松紧度。

作为本公开的进一步限定，所述摄像头安装板与滑板底部之间设置有导向轨。

作为本公开的进一步限定，所述滑板底部还设置有两个限位块。

作为本公开的进一步限定，所述滑板上的两侧还分别设置有导向轨。