[实用新型]前后移动机器人底盘及包含其的机器人

说明书

本实用新型提供了一种前后移动机器人底盘及包含其的机器人。前后移动机器人底盘包括悬架、外壳和传感器，所述传感器安装在所述外壳上，所述悬架结构对称布局，所述传感器在所述外壳上对称布局。本实用新型实施例提供的前后移动机器人底盘及机器人，为全悬架对称布局且传感器对称布局，机器人底盘可以前后平稳行走，满足道路窄的场景及人多的餐厅场景等复杂工作场景，从而解决了相关技术中单向移动的机器人在复杂的工作环境中转向空间不足造成的移动不方便的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种前后移动机器人底盘及包含其的机器人。

背景技术

随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。

目前的服务机器人运行大都只有一个前进方向，对于有些特殊场景，例如比较狭窄道路空间，负载承载物品偏大大的餐厅环境，需要将机器人的外形设计为方形，这样会导致机器人转弯半径增加，且由于场景道路空间比较小，导致机器人在有限道路空间无法灵活避障。如果机器人可以前后移动，这样即可以满在有限的空间原地转向，适应上述的特殊复杂环境。因此有必要开发一种如何在结构上可以实现前后双向平稳移动的机器人产品。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人产品，以解决上述技术问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了一种前后移动机器人底盘。

该前后移动机器人底盘包括悬架、外壳和传感器，所述传感器安装在所述外壳上，所述悬架结构对称布局，所述传感器在所述外壳上对称布局。

进一步的，前后移动机器人底盘还包括充电电极，所述充电电极设置有两个且对称安装在所述外壳的前后两侧。

进一步的，所述传感器为激光传感器、超声传感器、红外传感器和摄像头中的一种或多种。

进一步的，所述传感器包括多个超声传感器，所述超声传感器对称布局在所述外壳的前后左右四侧。

进一步的，所述传感器包括多个摄像头，所述摄像头对称布局在所述外壳的前后两侧。

进一步的，所述悬架包括上层框架、下层框架、避震器、框架连接柱和驱动轮支架，所述上层框架和所述下层框架通过所述框架连接柱固定连接，所述上层框架和所述驱动轮支架通过所述避震器连接，所述驱动轮安装在所述驱动轮支架上，所述下层框架上安装有随动轮，所述驱动轮的数量为两个，所述随动轮的数量为四个，所述驱动轮和随动轮在底盘的底面对称布局。

进一步的，所述避震器设置有四个且在空间中呈对称设置。

进一步的，前后移动机器人底盘还包括平衡杆，所述平衡杆包括无缝钢管和分别连接在所述无缝钢管两端的铰接头，所述铰接头为橡胶弹性材料，所述平衡杆倾斜设置且所述铰接头分别与所述上层框架和驱动轮支架铰接，所述平衡杆左右对称设置有两个。

进一步的，所述上层框架和所述驱动轮支架相对的一侧均固定有平衡杆座，所述铰接头与所述平衡杆座铰接。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，本实用新型还提供了一种机器人。

该机器人包括本实用新型提供的上述的前后移动机器人底盘。

在本实用新型实施例提供的前后移动机器人底盘及机器人，为全悬架对称布局且传感器对称布局，机器人底盘可以前后平稳行走，满足道路窄的场景及人多的餐厅场景等复杂工作场景，从而解决了相关技术中单向移动的机器人在复杂的工作环境中转向空间不足造成的移动不方便的技术问题。

附图说明