[实用新型]一种基于PID的实时双轴驱动控制器

权利要求书

1.一种基于PID的实时双轴驱动控制器，其特征在于：包括主站、分别与主站连接的多个从站；所述主站为PC机，每个所述从站包括与PC机连接的运动数据缓冲及运动脉冲产生单元、数据处理器、马达、减法器，所述运动数据缓冲及运动脉冲产生单元、马达、减法器、数据处理器依次连接，所述运动数据缓冲及运动脉冲产生单元与数据处理器连接；

所述马达包括A马达、B马达，所述数据处理器包括主动轴PID控制器、从动轴PID控制器，所述主动轴PID控制器、从动轴PID控制器分别与运动数据缓冲及运动脉冲产生单元连接，所述运动数据缓冲及运动脉冲产生单元分别与A马达、B马达连接；

所述A马达与主动轴PID控制器连接，且A马达通过减法器与从动轴PID控制器连接；所述B马达分别与减法器和从动轴PID控制器连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于PID的实时双轴驱动控制器，其特征在于：还包括A驱动器、B驱动器，所述A驱动器、B驱动器分别与运动数据缓冲及运动脉冲产生单元连接；所述运动数据缓冲及运动脉冲产生单元通过A驱动器与A马达连接，运动数据缓冲及运动脉冲产生单元通过B驱动器与B马达连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于PID的实时双轴驱动控制器，其特征在于：所述A马达还连接有A编码器，所述A马达通过A编码器分别与主动轴PID控制器和减法器连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于PID的实时双轴驱动控制器，其特征在于：所述B马达还包括B编码器，所述B马达通过B编码器分别与从动轴PID控制器和减法器连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种基于PID的实时双轴驱动控制器，其特征在于：所述运动数据缓冲及运动脉冲产生单元采用XC6SLX9。

6.根据权利要求5所述的一种基于PID的实时双轴驱动控制器，其特征在于：还包括通信单元，所述通信单元连接于PC机和运动数据缓冲及运动脉冲产生单元之间。

7.根据权利要求6所述的一种基于PID的实时双轴驱动控制器，其特征在于：还包括16bit模拟输入接口、16bit模拟输出接口、数字输入接口、数字输出接口，所述16bit模拟输入接口、16bit模拟输出接口、数字输入接口、数字输出接口均与运动数据缓冲及运动脉冲产生单元连接。