[实用新型]一种后置式三轴多单元锻压机械手

说明书

本实用新型公开了一种后置式三轴多单元锻压机械手，包括至少一个夹手装置、上下驱动装置、横向驱动装置和前后驱动装置，上下驱动装置装设在前后驱动装置上，前后驱动装置装设在横向驱动装置上，横向驱动装置装设在上下驱动装置上。本实用新型结构简单，通过上下驱动装置带动夹手装置沿Z轴方向的上下运动，横向驱动装置带动夹手装置沿X轴方向的横向运动，前后驱动装置带动夹手装置沿Y轴方向的前后运动，实现夹手装置沿XYZ轴方向的运动，将物料输送至所需的位置上，自动化程度高，且通过至少一个夹手装置的设置，多个夹手装置同时动作，有效提高设备的工作效率，满足人们的需求。

技术领域

本实用新型涉及锻压机械手技术领域，更具体地说，是涉及一种后置式三轴多单元锻压机械手。

背景技术

锻压是锻造和冲压的合称，是利用锻机械的锤头、冲头或模具对胚料施加力使其产生塑性变形，从而获得所需的形状和尺寸的制作成形加工方法。锻压能够改变金属组织，提高金属性能，以此提高工件的内在质量，使其不易开裂，多用于轴承、螺母、法兰等产品的生产制作。

然而，现有的锻压设备物料的输送大都通过人工进行运输，导致工作效率低下，劳动力成本高，市面上也存在锻压机械手，然而，机械手只能进行单轴运行，无法适应不同位置上的取放料，且大都只设置有单个夹取单元，工作效率低，实用性低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种能够实现夹手装置沿XYZ轴方向的运动，将物料输送至所需的位置上，自动化程度高，且有效提高设备的工作效率的后置式三轴多单元锻压机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种后置式三轴多单元锻压机械手，包括机台、至少一个夹手装置、上下驱动装置、横向驱动装置和前后驱动装置，所述上下驱动装置装设在机台内部，所述夹手装置装设在前后驱动装置上，所述夹手装置装设在后续加工工位的前方或后方上，并设置在物料的正对面，所述前后驱动装置装设在横向驱动装置上，所述横向驱动装置装设在上下驱动装置上。

作为优选的，所述夹手装置包括夹手驱动气缸、夹具和第四安装板，所述第四安装板装设在前后驱动装置上，所述夹手驱动气缸装设在第四安装板上，所述夹具装设在夹手驱动气缸上，所述夹具装设在后续加工工位的前方或后方上，并设置在物料的正对面，所述夹手驱动气缸与夹具传动连接，从而驱动夹具的张开与收缩。

作为优选的，所述前后驱动装置包括前后伺服驱动电机、前后传动丝杆、前后滑块、前后滑轨和第三安装板，所述第三安装板装设在横向驱动装置上，所述前后伺服驱动电机、前后传动丝杆和前后滑块装设在第三安装板上，所述前后滑块与前后滑轨滑动连接，所述前后传动丝杆与前后滑块传动连接，所述前后伺服驱动电机与前后传动丝杆传动连接，从而驱动前后传动丝杆传动连接，以此带动前后滑块在前后滑轨上的沿Y轴的前后往复运动。

作为优选的，所述横向驱动装置包括横向伺服驱动电机、传送齿条、横向滑轨、横向滑块和第二安装板，所述第二安装板装设在上下驱动装置上，所述横向伺服驱动电机和传送齿条均装设在机台上，所述横向滑块装设在第二安装板上，所述横向滑轨与横向滑块滑动连接，所述传送齿条与横向滑块传动连接，所述横向伺服驱动电机与传送齿条传动连接，从而驱动传送齿条发生转动，以此带动横向滑块在横向滑轨上沿X轴的横向往复运动。

作为优选的，所述上下驱动装置包括上下伺服驱动马达、上下传动丝杆、若干根连接杆和第一安装板，所述上下伺服驱动马达和上下传动丝杆装设在机台内，所述第一安装板套设在上下传动丝杆上，并可相对上下传动丝杆上下运动，所述若干根连接杆的一端分别装设在第一安装板上，另一端从机台的内部顶端伸出，并与第二安装板相连接固定，所述上下伺服驱动马达与上下传动丝杆传动连接，从而驱动上下传动丝杆发生转动，以此带动第一安装板的上下运动。

作为优选的，所述上下驱动装置还包括若干根导向柱，所述导向柱装设在机台内部，所述第一安装板套设在导向柱上，并可相对导向柱上下运动。