[实用新型]一种基于多层感知机的室内三维可见光指纹定位系统

权利要求书

1.一种基于多层感知机的室内三维可见光指纹定位系统，其特征在于，所述的室内三维可见光指纹定位系统包括LED发光调制器、LED灯光接收及光电转换模块、滤波解调器、多层感知机定位模块，其中，

所述的LED发光调制器包括依次连接的STM32单片机、LED驱动电路、LED灯阵列，其中，STM32单片机采用CDMA调制方式对流入LED驱动电路的电流进行调制，LED驱动电路用于驱动LED灯阵列按照经过CDMA调制的电流发射光信号；

所述的LED灯光接收及光电转换模块包括依次连接的由光电二极管组成的光电转换电路、一级放大电路、二级放大电路，其中，所述的光电转换电路通过光电二极管将接收到的LED灯光能量转换为电流，所述的一级放大电路和二级放大电路对电流进行级联放大；

所述的滤波解调器包括依次连接的带通滤波器、自适应滤波器、解调器，其中，所述的带通滤波器和自适应滤波器对放大后的电流进行滤波处理，提取出有用的电流分量，所述的解调器对电流分量进行解调，获取不同LED灯对应的ID信息及其对应的能量P_k；

所述的多层感知机定位模块利用不同LED灯的电流能量P_k，通过经预训练的多层感知机神经网络获取机器人当前所在的三维位置坐标(x、y、z)。

2.根据权利要求1所述的一种基于多层感知机的室内三维可见光指纹定位系统，其特征在于，所述的LED灯阵列中LED灯按正方形排列且所有LED灯在同一水平面上。

3.根据权利要求1所述的一种基于多层感知机的室内三维可见光指纹定位系统，其特征在于，所述的自适应滤波器和解调器是分别对应于每一个LED灯，即每一个LED灯都有一个与之对应的自适应滤波器和解调器。

4.根据权利要求1所述的一种基于多层感知机的室内三维可见光指纹定位系统，其特征在于，所述的多层感知机神经网络包括依次连接的输入层、隐藏层、输出层，所述的多层感知机神经网络通过训练阶段调整参数后再由预测阶段进行定位，其中训练阶段需要实际测试的LED灯能量和位置信息对其权重和偏置进行调整以不断提高定位的精度。