[实用新型]一种手指康复治疗柔性驱动器

说明书

本实用新型公开了一种手指康复治疗柔性驱动器，属于医疗器械技术领域。其包括具有底板和立板的支撑架、驱动机构、柔性输出机构和指端固定机构，驱动机构包括电机、滚珠丝杆、丝杆螺母和电机支座，电机安装于电机支座，滚珠丝杆与电机的输出轴连接，滚珠丝杆的两端分别与两个立板转动连接，丝杆螺母穿设于滚珠丝杆上；柔性输出机构包括依次套设于滚珠丝杆的第一驱动板、溜板和第二驱动板，第一驱动板和第二驱动板通过穿过溜板的光杆连接，且第一驱动板和第二驱动板分别通过套设于光杆外的弹簧与溜板连接，溜板与丝杆螺母连接并滑动连接于底板；指端固定机构与第二驱动板连接。该装置对手指末端的驱动具有柔性且运行平稳，不易对人体造成伤害。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手指康复治疗柔性驱动器。

背景技术

手指关节活动功能在日常生活中十分重要，手部中风、烧伤和肌肉衰退的患者往往手指关节无法正常活动，在医疗中，通常需要进行康复治疗。传统的康复治疗采用康复治疗师手动按摩的方式，康复治疗过程中完全依靠康复治疗师的手法对手指关节做伸展和屈缩，逐渐提高手指关节的灵活性。然而，这种手动按摩的方式需要消耗康复治疗师大量的时间，浪费人力、物力、财力，过于依赖康复治疗师的经验，对于病人的个体差异性问题缺乏相应的针对措施。

现有技术中有采用康复机器人代替传统康复手段的方法，在手指康复外骨骼机器人设计中，一方面应考虑到机构承受负载的能力，另一方面应充分考虑机构的稳定性和安全性，不能在患者的康复训练过程中造成二次伤害。但是在国内外已有的手指康复机器人，一般都采用两种传统的驱动方式：一是通过伺服电机刚性驱动，直接与人体接触，对关节处刚性驱动，对手指的冲击较大，由于接收康复治疗的患者本身手功能很薄弱，刚性驱动容易造成二次伤害；二是气动人工肌肉，气动人工肌肉虽然具有肌肉柔性特征，但驱动复杂，控制精度不高。

因此，亟需一种手指康复治疗柔性驱动器以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种手指康复治疗柔性驱动器，能够通过驱动手指末端对手指关节进行模拟训练，驱动过程平缓。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种手指康复治疗柔性驱动器，包括：

支撑架，包括底板和设于所述底板两端的立板；

驱动机构，包括电机、滚珠丝杆、丝杆螺母和电机支座，所述电机安装于所述电机支座，所述滚珠丝杆与所述电机的输出轴连接，所述滚珠丝杆的两端分别与两个所述立板转动连接，所述丝杆螺母穿设于所述滚珠丝杆上，并能在所述滚珠丝杆的转动下沿所述滚珠丝杆的轴线方向移动；

柔性输出机构，所述柔性输出机构包括依次套设于所述滚珠丝杆的第一驱动板、溜板和第二驱动板，所述第一驱动板和所述第二驱动板通过穿过所述溜板的光杆连接，且所述第一驱动板和所述第二驱动板分别通过套设于所述光杆外的弹簧与所述溜板连接，所述溜板与所述丝杆螺母连接并滑动连接于所述底板；及

指端固定机构，与所述第二驱动板连接。

作为优选，所述底板上设有平行于所述滚珠丝杆的轴线方向的滑轨，所述溜板上设有与所述滑轨配合的滑槽。

作为优选，所述光杆的数量为两根。

作为优选，所述柔性输出机构还包括直线轴承，所述溜板设有通孔，所述直线轴承嵌于所述通孔内，所述光杆与所述直线轴承连接。

作为优选，所述指端固定机构包括指端固定座和设置于所述指端固定座上的指端绑定带，所述指端固定座固设于所述第二驱动板上。

作为优选，所述手指康复治疗柔性驱动器还包括位移传感器，所述位移传感器的固定端与所述溜板固定连接，所述位移传感器的移动头与所述第二驱动板连接。

本实用新型的有益效果：