[实用新型]机器人用小臂杆

说明书

本实用新型涉及到一种机器人用小臂杆，包括首端法兰和尾端法兰；所述首端法兰和尾端法兰内侧分别装配有首端活动套和尾部活动套，所述首端活动套和尾部活动套之间安装有连接套管，所述连接套管与首端活动套和尾部活动套的连接端部装配有旋转制动机构。本实用新型将两端的法兰通过旋转制动机构与臂身活动连接，解决了多角度安装小臂的技术问题。旋转制动机构内置的钢珠与首端活动套和尾部活动套点接触，解决了减少首端活动套和尾部活动套与连接套管接触摩擦力的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人结构领域，特别是机器人用小臂杆。

背景技术

工业机器人的小臂是连接手腕体和大臂及基座的部件，起到带动手腕体及末端执行器旋转的作用。同时，小臂能够受驱动而带动手腕体和末端执行器实现摆动。一般地，将用于手腕体的驱动马达布置在尽量靠近手腕体的一侧，这可以避免手腕体的传动和小臂的传动之间的干扰，并且简化小臂的结构设计。

中华人民共和国国家知识产权局公布了一项关于机器人小臂的实用新型，该实用新型的授权公众号为：CN 206230541 U。包括小臂梁，在小臂梁的厚点固定连接有完毕安装体，小臂梁的前端固定连接有腕部安装体，小臂梁的截面呈三角形。

发明内容

本实用新型需要解决的技术问题是提供，本实用新型提供了一种受力分散性能好、结构稳定和耐磨性高。

为解决上述的技术问题，本实用新型提供了一种机器人用小臂杆，包括首端法兰和尾端法兰；所述首端法兰和尾端法兰内侧分别装配有首端活动套和尾部活动套，所述首端活动套和尾部活动套之间安装有连接套管，所述连接套管与首端活动套和尾部活动套的连接端部装配有旋转制动机构。

进一步，所述旋转制动机构包括主环，所述主环两侧固定连接有主闭合环，所述主闭合环外侧与副闭合环限位配合，所述主闭合环与副闭合环之间嵌合有若干钢珠，所述钢珠裸露的上表面分别与首端活动套和尾部活动套内壁滚动接触。

更进一步，所述主环内环上固定连接有内环壁，所述内环壁内侧开有限位槽，内侧内环壁上的限位槽与连接套管内置的外转轴卡接。

更进一步，所述首端活动套和尾部活动套上都开有直角槽，所述直角槽底部留有螺栓孔。

更进一步，所述连接套管侧壁的上下两端分别装有首端拆卸口和尾端拆卸口。

采用上述结构后，与现有技术相比较，本实用新型将两端的法兰通过旋转制动机构与臂身活动连接，解决了多角度安装小臂的技术问题。旋转制动机构内置的钢珠与首端活动套和尾部活动套点接触，解决了减少首端活动套和尾部活动套与连接套管接触摩擦力的技术问题。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型机器人用小臂杆的结构示意图。

图2为本实用新型机器人用小臂杆旋转制动机构的结构示意图。

图3为本实用新型主环的左视图。

图中：1为首端法兰、2为尾端法兰、3为首端活动套、5为直角槽、6为尾端活动套、7为旋转制动机构、8为连接管套、8-1为首端拆卸口、8-2为尾端拆卸口、9为主环、9-2为内环壁、9-3为限位槽、10为钢球、11为主闭合环、12为副闭合环、13为内转轴、14为外转轴。

具体实施方式