[实用新型]机械抓杯手

权利要求书

1.一种机械抓杯手，用于抓取和释放反应杯，其特征在于，所述机械抓杯手包括：

抓杯组件，所述抓杯组件包括公爪和母爪，所述公爪和所述母爪之间具有能够抓取所述反应杯的夹合状态以及解除所述夹合状态的释放状态；

弹性组件，所述弹性组件包括具有弹性恢复力且其弹性恢复力作用于所述公爪的公端弹性件以及具有弹性恢复力且其弹性恢复力作用于所述母爪的母端弹性件，其中，所述公端弹性件的弹性恢复力和所述母端弹性件的弹性恢复力共同使所述公爪和所述母爪处于所述夹合状态；

驱动组件，所述驱动组件具有作业状态以及非作业状态，其中，所述驱动组件处于所述作业状态时对所述公爪施加能够抵消所述公端弹性件的弹性恢复力的公端作业力以及对所述母爪施加能够抵消所述母端弹性件的弹性恢复力的母端作业力，以使所述公爪和所述母爪从所述夹合状态切换至所述释放状态，所述驱动组件处于非作业状态时一并撤销所述公端作业力和所述母端作用力。

2.如权利要求1所述的机械抓杯手，其特征在于，所述驱动组件包括直线电机和驱动连接于所述直线电机连接推头，所述推头具有互呈角度设置且固定连接的公端侧边和母端侧边，所述驱动组件处于作业状态时，所述直线电机驱动所述推头伸入所述公爪与所述母爪之间，所述公端侧边挤压所述公爪以施加所述公端作业力，所述母端侧边挤压所述母爪以施加所述母端作业力；所述驱动组件切换至非作业状态时，所述直线电机驱动所述推头由所述公爪与所述母爪之间退出，所述公端侧边撤销对所述公爪施加的所述公端作业力，所述母端侧边撤销对所述母爪施加的所述母端作业力。

3.如权利要求2所述的机械抓杯手，其特征在于，所述直线电机包括用于安装所述推头并驱动所述推头运动的输出轴，所述推头具有朝向所述电机并与所述输出轴固定连接的固定边，沿所述输出轴的伸出方向，所述公端侧边与所述母端侧边之间的距离逐渐减小。

4.如权利要求3所述的机械抓杯手，其特征在于，所述机械抓杯手还包括一用于安装所述直线电机的承载架，所述承载架开设有供所述输出轴穿过的穿孔，所述公爪和所述母爪均与安装架活动连接。

5.如权利要求4所述的机械抓杯手，其特征在于，所述机械抓杯手还包括安装于所述承载架上的轨道组件，所述轨道组件包括固定于所述承载架上的滑轨、滑动安装于所述滑轨上且与所述公爪固定连接的公端滑块以及滑动安装于所述滑轨上且与所述母爪固定连接的母端滑块。

6.如权利要求5所述的机械抓杯手，其特征在于，所述公爪包括第一安装柱，所述母爪包括第二安装柱，所述抓杯组件还包括套设于所述第一安装柱上且与所述第一安装柱转动连接的公端转动环和套设于所述第二安装柱上且与所述第二安装柱转动连接的母端转动环，所述驱动组件处于工作状态时，所述直线电机驱动所述推头伸入所述公爪与所述母爪之间，所述公端侧边挤压所述公端转动环以驱动所述公爪沿所述滑轨运动，所述母端侧边挤压所述母端转动环以驱动所述母爪沿所述滑轨运动。

7.如权利要求1所述的机械抓杯手，其特征在于，所述机械抓杯手还包括安装于所述抓杯组件上的抓空检测组件，所述抓空检测组件包括固定于所述母爪上的档位片以及固定于所述公爪上且用于检测所述档位片位置的位置传感器。

8.如权利要求4所述的机械抓杯手，其特征在于，所述机械抓杯手还包括支架，所述支架包括固定架和滑动安装于所述固定架上的滑动架，所述承载架与所述滑动架固定连接。

9.如权利要求8所述的机械抓杯手，其特征在于，所述机械抓杯手还包括防撞装置，所述防撞装置包括固定所述滑动架上的悬臂和压缩于所述固定架与所述悬臂之间的压缩弹性件。

10.如权利要求1所述的机械抓杯手，其特征在于，所述公爪和所述母爪均镂空设置。