[实用新型]一种机器人机械夹持爪

说明书

本实用新型公开了一种机器人机械夹持爪，包括上端盖，所述上端盖上设有一号进出油口，所述上端盖下端设有壳体，所述壳体内的上部设有液压缸，所述液压缸右侧设有二号进出油口，所述液压缸内设有一号滑块，所述一号滑块下端设有方形连接杆，所述方形连接杆贯穿液压缸，所述方形连接杆下部的左右两侧均设有一号齿条。本实用新型加入的一号连杆、二号连杆组成的二连杆机构，在夹持的过程中由于三号滑块在二号滑槽内滑动，出现了速度的差动，使得装置具有快速的夹紧功能；实现稳定夹持，快速的松开，而机械传动结构，为齿轮齿条传动，不会出现波动力，使得传送的动力稳定，使得夹持的更加稳定。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人机械夹持爪。

背景技术

机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部。夹具是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的装置，又称卡具。从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便、安全地安装工件的装置，都可称为夹具。

经检索，实用新型授权公告号为CN206085085U公开了一种机器人锁紧抓手，包括机器人手腕，机器人手腕下部连接两个锁紧杠杆，每个锁紧杠杆上均通过一个锁紧气缸连接一个手爪，两个手爪相对的面上均设置夹持工件的凹陷。

现有机器人机械夹持爪中直接用液压施加夹持力，加持速度较慢，不能实现快速夹持，并且夹持的不稳定，现针对以上问题设计出一种机器人机械夹持爪。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人机械夹持爪，具备快速夹持，夹持稳定的优点，解决了现有机器人机械夹持爪中直接用液压施加夹持力，加持速度较慢，不能实现快速夹持，并且夹持的不稳定的问题。

根据本实用新型实施例的一种机器人机械夹持爪，包括上端盖，所述上端盖上设有一号进出油口，所述上端盖下端设有壳体，所述壳体内的上部设有液压缸，所述液压缸右侧设有二号进出油口，所述液压缸内设有一号滑块，所述一号滑块下端设有方形连接杆，所述方形连接杆贯穿液压缸，所述方形连接杆下部的左右两侧均设有一号齿条，两个所述一号齿条均与一号齿轮啮合，所述一号齿轮与二号齿轮相啮合，所述二号齿轮与二号齿条的一侧相啮合，所述二号齿条另一侧与二号滑块固定连接，所述二号滑块下端通过铰链与三号滑块铰接，所述三号滑块设在一号连杆中部的二号滑槽内，所述一号连杆一端通过铰链与壳体下端中部铰接，所述一号连杆的另一端通过铰链与二号连杆铰接，两个所述二号连杆中部通过铰链铰接。

进一步的，所述上端盖与壳体通过螺钉固定连接。

进一步的，所述二号滑块设在壳体下部左右两侧的一号滑槽内。

进一步的，所述一号齿条与方形连接杆固定连接，所述方形连接杆与一号滑块固定连接。

进一步的，所述一号滑块上设有环形滑槽，所述环形滑槽内设有环形密封滑环，所述环形密封滑环与液压缸滑动接触。

进一步的，所述一号齿轮、二号齿轮均通过轴和轴承与壳体相连接。

本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：

1.通过加入的号齿条、一号齿轮、二号齿轮、二号齿条、二号滑块、三号滑块、二号滑槽组成的机械传动结构为齿轮传动，使得传送的动力稳定，不会出现波动力，使得夹持的更加稳定，加入的一号连杆、二号连杆组成的二连杆结构，在夹持的过程中由于三号滑块在二号滑槽内滑动，出现了速度的差动，使得装置具有快速的夹紧功能；实现稳定夹持，快速的松开；