[实用新型]一种用于探测车身近距离的障碍物探测感知系统及汽车

说明书

本实用新型公开了一种用于探测车身近距离的障碍物探测感知系统及汽车，该障碍物探测感知系统包括：视觉摄像头和超声波雷达，以及信息融合处理器；视觉摄像头采集车辆周围环境的图像信息，并发送至信息融合处理器，至少两个视觉摄像头相对设置，且两个视觉摄像头探测范围部分重叠；超声波雷达探测车辆周围障碍物的目标信息，并发送至信息融合处理器，至少两个超声波雷达相对设置，且两个超声波雷达的探测范围部分重叠；信息融合处理器接收所述图像信息、目标信息以及速度信息，确定车身近距离的障碍物。本实用新型的实施例，解决车辆自身近距离和侧向盲区的障碍物感知难题，超声波雷达和视觉摄像头的布置方案，对车辆外观影响小，经济成本低。

技术领域

本实用新型涉及汽车主动安全领域，尤其涉及一种用于探测车身近距离的障碍物探测感知系统及汽车。

背景技术

随着传感器技术、信息技术、控制技术等的不断发展，各种汽车驾驶辅助系统已越来越多地在量产车型中应用，如自动紧急制动系统、车道保持系统、自适应巡航系统、自动泊车系统等；并且基于美国汽车工程师学会(Society of Automotive Engineers，简称SAE)标准的L3级自动驾驶也纳入到各大整车厂的规划范围。这些汽车智能驾驶技术的发展，为汽车用户带来了更加轻松、安全、环保的驾乘体验。而各类汽车智能驾驶系统功能实现的过程中，车辆对外界环境的探测与感知，是至为重要的一环；系统只有及时准确地感知自车周围的环境，才能做出正确的判断与决策。

目前汽车上应用的外界环境感知系统，无论是量产车型还是测试样车，主要有毫米波雷达、超声波雷达、红外摄像头、视觉摄像头、激光雷达等，及其组合形成的安装布置系统方案；如特斯拉Model X的“12个超声波雷达+1个毫米波雷达+9个摄像头”感知系统、奥迪A8的“12个超声波雷达+5个毫米波雷达+5个摄像头+1个激光雷达”感知系统、凯迪拉克CT6的“12个超声波雷达+6个毫米波雷达+5个摄像头”感知系统、谷歌Waymo的“4个毫米波雷达+1个摄像头+5个激光雷达”感知系统。这些感知系统的环境感知范围普遍在0.5m～250m内，能够满足汽车行驶的极大部分工况需求；但是对于一些狭窄道路会车或限宽墩道路等，要求车辆能够探测识别到自身周围0.5m，甚至更近距离的障碍物，以便辅助或控制车辆行驶。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种用于探测车身近距离的障碍物探测感知系统及汽车，解决了外界环境感知系统不能及时准确的识别车辆超近距离障碍物的问题。

依据本实用新型的一个方面，提供了一种用于探测车身近距离的障碍物探测感知系统，包括：多个视觉摄像头和多个超声波雷达，以及信息融合处理器；

多个视觉摄像头，设置在车身侧面，用于采集车辆周围环境的图像信息，并将所述图像信息发送至所述信息融合处理器，其中，至少两个所述视觉摄像头相对设置，使得至少两个所述视觉摄像头的探测方向不同，并且至少两个所述视觉摄像头的探测范围有部分重叠；

多个超声波雷达,设置在车身侧面，探测车辆周围障碍物的目标信息，并将所述目标信息发送至所述信息融合处理器，其中，至少两个所述超声波雷达相对设置，使得至少两个所述超声波雷达的探测方向不同，并且至少两个所述超声波雷达的探测范围有部分重叠；

所述信息融合处理器分别与所述视觉摄像头和所述超声波雷达连接，用于接收所述图像信息、所述目标信息以及速度信息，确定车身近距离的障碍物。

可选地，所述信息融合处理器还与车辆的防抱死制动系统连接，用于获取防抱死制动系统发送的所述速度信息。

可选地，所述信息融合处理器包括存储模块，用于存储所述视觉摄像头和所述超声波雷达的位置信息。

可选地，所述视觉摄像头至少为四个，分别设置在车辆的左右两侧的前后翼子板上；

其中，设置在前翼子板上的所述视觉摄像头朝向车辆后方，设置在后翼子板上的所述视觉摄像头朝向车辆前方。