[实用新型]一种铁道管廊的机器人行走机构

说明书

本实用新型涉及一种铁道管廊的机器人行走机构，主要解决现有轮式差数震动太大，不适合巡检的技术问题。技术方案为：一种铁道管廊的机器人行走机构，其特征是：由左侧板组件、右侧板组件和连接件构成，左侧板组件、右侧板组件通过连接件相连；左侧板组件或右侧板组件由电机组件、内侧板、外侧板、驱动轮组件、从动轮组件、同步带、张紧轮组件、连接块组成，其中电机组件固定于内侧板，驱动轮组件固定于内侧板和外侧板之间；同步带连接驱动轮组件与从动轮组件，同步带上方设有张紧轮组件，内侧板与外侧板通过连接块连接。本实用新型结构可保证车体连接强度。

技术领域

本实用新型涉及一种铁道管廊的机器人行走机构，使用同步带传动差数，实现原地转弯及在较复杂路面行驶。

背景技术

铁道管廊，就是铁道地下管道综合走廊。即在铁路沿线的重要地段建造一个隧道空间，将电力、通信、给水、热力等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，有利于促进地下空间的综合开发。现有的铁道管廊巡检用机器人多通过铺设导轨来实现，但对与不方便铺设的情况，实用性较差，且运行成本较高。采用地面上行驶的机器人来进行巡检，可很好地解决上述问题。而且现有的机器人差速行走机构主要分为轮式差速及履带差速机构。其中现有轮式差速机构是驱动轮固定于底盘中间，前后利用万向轮作为从动轮，可以原地转弯且只能在平整路面行驶。履带差速可以在全地形路面行驶，其缺点为震动太大，不适合巡检。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型在轮式差数的基础上，增加一级带轮传动，实现各轮子都有驱动力，不增加动力源的基础上，将两驱转化成四驱。

本实用新型的技术方案为：一种铁道管廊的机器人行走机构，由左侧板组件、右侧板组件和连接件构成，左侧板组件、右侧板组件通过连接件相连。

左侧板组件或右侧板组件由电机组件、内侧板、外侧板、驱动轮组件、从动轮组件、同步带、张紧轮组件、连接块组成。其中电机组件固定于内侧板，为动力输出单元；驱动轮组件固定于内侧板和外侧板之间；同步带连接驱动轮组件与从动轮组件，用于将驱动轮组件的动力传递给从动轮组件；同步带上方设有张紧轮组件，用于张紧同步带，保证动力平稳传递；内侧板与外侧板通过连接块连接。

张紧轮组件由卡簧、轴承、张紧轮、张紧轮轴、张紧轮座、张紧螺钉、垫片、锁紧螺母组成。其中卡簧、轴承、张紧轮装于张紧轮轴上；卡簧作用阻止轴承运动，轴承作用使得张紧轮和张紧轮之间有相对转动；张紧轮轴通过张紧螺钉、垫片、锁紧螺母固定于张紧轮座。

驱动轮组件由驱动轮轴、轴承座、轴承a、轴承挡圈、内侧板、外侧板、同步轮、平键、轴承b、驱动轮连接件、驱动轮组成。其中轴承座固定于内侧板；轴承a、轴承b固定于驱动轮轴，使得驱动轮轴与内侧板、外侧板之间有相对转动；同步轮通过平键固定于驱动轮轴；驱动轮连接件通过平键固定于驱动轮轴；驱动轮组成通过螺钉固定于驱动轮连接件。

本实用新型的有益效果是：本实用新型在轮式差数的基础上，增加一级带轮传动，实现各轮子都有驱动力，不增加动力源的基础上，将两驱转化成四驱。实现原地转弯及在较复杂路面行驶。

附图说明

图1 为本实用新型立体结构示意图。

图2 为本实用新型左侧板或右侧板结构示意主视图。

图3为本实用新型左侧板或右侧板结构示意俯视图。

图4为本发明张紧轮组件结构示意图。

图5 为图2 A-A截面驱动轮组件结构示意图。