[实用新型]一种基于超声波测距的自动跟随系统

权利要求书

1.一种基于超声波测距的自动跟随系统，其特征在于：包括安装在被跟随端之上的超声波发声源(1)、安装在跟随物上的超声波接收器(2)以及驱动跟随物移动的跟随执行机构(3)，所述超声波发声源(1)发射超声波信号到超声波接收器(2)，所述跟随执行机构(3)根据超声波接收器(2)输出的信号驱动跟随物移动；所述超声波接收器(2)包括一个以上，所述超声波接收器(2)为小型麦克风阵。

2.根据权利要求1所述的一种基于超声波测距的自动跟随系统，其特征在于：所述超声波接收器(2)包括第一接收器和第二接收器，所述第一接收器和第二接收器位于同一水平面或同一垂直面上。

3.根据权利要求2所述的一种基于超声波测距的自动跟随系统，其特征在于：所述超声波接收器(2)还包括第三接收器，所述第三接收器与第一接收器或第二接收器所处的平面，垂直于所述第一接收器和第二接收器所处的平面。

4.根据权利要求1所述的一种基于超声波测距的自动跟随系统，其特征在于：所述小型麦克风阵为电容式麦克风或MEMS硅麦克风。

5.根据权利要求1所述的一种基于超声波测距的自动跟随系统，其特征在于：所述跟随执行机构(3)包括用于接收小型麦克风阵的输出的第二微处理器(31)以及用于驱动跟随物移动的驱动机构(32)，所述第二微处理器(31)与驱动机构(32)连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于超声波测距的自动跟随系统，其特征在于：所述驱动机构(32)为转向电机或舵机。

7.根据权利要求1所述的一种基于超声波测距的自动跟随系统，其特征在于：所述超声波发声源(1)包括压电超声波换能器或电磁喇叭。

8.根据权利要求1所述的一种基于超声波测距的自动跟随系统，其特征在于：还包括用于实现收发同步的同步模块(5)，所述同步模块(5)包括安装在被跟随端之上的发射模块(51)以及安装在跟随物上的接收模块(52)，所述发射模块(51)和接收模块(52)数据连接。

9.根据权利要求8所述的一种基于超声波测距的自动跟随系统，其特征在于：所述同步模块(5)为无线通讯模块或红外收发模块。