[实用新型]一种消隙斜齿轮传动机构及中空机器人

说明书

本实用新型公开了一种消隙斜齿轮传动机构及中空机器人。一种消隙斜齿轮传动机构包括第一斜齿轮、第二斜齿轮和第三斜齿轮；第一斜齿轮包括第一齿轮本体和第一齿轮轴，第一消隙斜齿轮上开设有第一通孔，第一通孔内壁上设有内花键；第二斜齿轮包括第二齿轮本体和第二齿轮轴，第二齿轮轴上设有外花键；第二齿轮轴伸入到第一通孔内，且外花键与内花键啮合，第一齿轮本体和第二齿轮本体相对的端面上对应地设有弹簧孔，所述弹簧孔的轴线平行于第一通孔，弹簧孔内设有压缩弹簧，第三斜齿轮与第一斜齿轮、第二斜齿轮啮合。该传动机构可应用于机器人传动关节末级动力传输机构，其优点在于，尺寸小、刚度易于调节，有效提高传动精度。

技术领域

本实用新型属于齿轮传动装置技术领域，具体涉及一种消隙斜齿轮传动机构及中空机器人。

背景技术

齿轮作为最常见的机械传动元件，其特定的结构和原理，决定了其具有功率范围广、传动效率高、圆周速率高、传动比准确、使用寿命长、结构紧凑等一系列优点。实际使用过程中，为了避免齿轮啮合过程中发热引起尺寸增大而导致的齿与齿之间的抱死，齿轮传动中通常为预留有一定的侧隙值。普通的传动结构中，该侧隙值对传动系统的精度影响小，可以忽略不计；但在高精度要求的传动机构中，如中空机器人传动关节最后一级输出机构时，该侧隙值导致齿轮换向时产生一定间隙值，从而影响系统整体的精度，因而在高精度要求的传动机构中，必须消除这种间隙值。

现有消隙齿轮主要由直齿轮消隙和斜齿轮消隙两种。通常都是将主动齿轮或从动齿轮由一片增加为两片，并在两片齿轮之中增加弹性体，使两片齿轮间产生错位，从而达到消隙的目的。现有的消隙齿轮通常存在结构尺寸过大、系统刚度不易调节及系统刚度不足的缺点。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：现有消隙齿轮存在结构尺寸过大、系统刚度不易调节且刚度不足的缺点。

本实用新型采用以下技术方案解决上述技术问题：

一种消隙斜齿轮传动机构，包括第一斜齿轮、第二斜齿轮和第三斜齿轮；所述第一斜齿轮包括第一齿轮本体，所述第一齿轮本体的一端面设有向外延伸的第一齿轮轴，所述第一斜齿轮上开设有贯穿第一齿轮轴及第一齿轮本体，并与第一斜齿轮同轴的第一通孔，所述第一通孔内壁上设有内花键；所述第二斜齿轮的齿形参数与第一斜齿轮相同，第二斜齿轮包括第二齿轮本体，所述第二齿轮本体的一端面设有向外延伸的第二齿轮轴，所述第二齿轮轴上设有外花键；所述第二齿轮轴伸入到所述第一通孔内，并且所述外花键与内花键啮合，第一齿轮本体和第二齿轮本体相对的端面上对应地设有弹簧孔，所述弹簧孔的轴线平行于第一通孔，弹簧孔内设有压缩弹簧；所述第三斜齿轮与第一斜齿轮、第二斜齿轮啮合。

优选地，本实用新型所述的一种消隙斜齿轮传动机构，所述弹簧孔为多个，多个弹簧孔围绕第一通孔均匀布置。

优选地，本实用新型所述的一种消隙斜齿轮传动机构，所述弹簧孔的截面为圆形。

优选地，本实用新型所述的一种消隙斜齿轮传动机构，所述第二斜齿轮上开设有多个安装孔，所述多个安装孔绕圆心均布在第二齿轮本体背离第二齿轮轴的端面上。

优选地，本实用新型所述的一种消隙斜齿轮传动机构，所述斜齿轮包括第三齿轮本体，所述齿轮本体上设有第三齿轮轴，所述第三齿轮轴的一端面设有多个围绕圆心均布的安装孔。

优选地，本实用新型所述的一种消隙斜齿轮传动机构，所述第三齿轮轴上开设有第二通孔，所述安装孔均布在第二通孔周围。

优选地，本实用新型所述的一种消隙斜齿轮传动机构，所述第一斜齿轮与第二斜齿轮的厚度之和小于第三斜齿轮的厚度。

本实用新型还提供了一种中空机器人，包括传动关节，所述传动关节包括动力装置、箱体和上述的一种消隙斜齿轮传动机构，所述箱体内设有空腔，所述消隙斜齿轮传动机构远离安装孔的一端设置于所述空腔内，所述动力装置通过安装孔与消隙斜齿轮传动机构连接。