[实用新型]一种消隙斜齿轮传动机构及中空机器人

权利要求书

1.一种消隙斜齿轮传动机构，其特征在于，包括第一斜齿轮、第二斜齿轮和第三斜齿轮；所述第一斜齿轮包括第一齿轮本体，所述第一齿轮本体的一端面设有向外延伸的第一齿轮轴，所述第一斜齿轮上开设有贯穿第一齿轮轴及第一齿轮本体，并与第一斜齿轮同轴的第一通孔，所述第一通孔内壁上设有内花键；所述第二斜齿轮的齿形参数与第一斜齿轮相同，第二斜齿轮包括第二齿轮本体，所述第二齿轮本体的一端面设有向外延伸的第二齿轮轴，所述第二齿轮轴上设有外花键；所述第二齿轮轴伸入到所述第一通孔内，并且所述外花键与内花键啮合，第一齿轮本体和第二齿轮本体相对的端面上对应地设有弹簧孔，所述弹簧孔的轴线平行于第一通孔，弹簧孔内设有压缩弹簧；所述第三斜齿轮与第一斜齿轮、第二斜齿轮啮合。

2.根据权利要求1所述的一种消隙斜齿轮传动机构，其特征在于，所述弹簧孔为多个，多个弹簧孔围绕第一通孔均匀布置。

3.根据权利要求1或2所述的一种消隙斜齿轮传动机构，其特征在于，所述弹簧孔的截面为圆形。

4.根据权利要求1所述的一种消隙斜齿轮传动机构，其特征在于，所述第二斜齿轮上开设有多个安装孔，所述多个安装孔绕圆心均布在第二齿轮本体背离第二齿轮轴的端面上。

5.根据权利要求1所述的一种消隙斜齿轮传动机构，其特征在于，所述斜齿轮包括第三齿轮本体，所述齿轮本体上设有第三齿轮轴，所述第三齿轮轴的一端面设有多个围绕圆心均布的安装孔。

6.根据权利要求5所述的一种消隙斜齿轮传动机构，其特征在于，所述第三齿轮轴上开设有第二通孔，所述安装孔均布在第二通孔周围。

7.根据权利要求1所述的一种消隙斜齿轮传动机构，其特征在于，所述第一斜齿轮与第二斜齿轮的厚度之和小于第三斜齿轮的厚度。

8.一种中空机器人，其特征在于，包括传动关节，所述传动关节包括动力装置、箱体和如权利要求1-7任一项所述的一种消隙斜齿轮传动机构，所述箱体内设有空腔，所述消隙斜齿轮传动机构远离安装孔的一端设置于所述空腔内，所述动力装置通过安装孔与消隙斜齿轮传动机构连接。

9.根据权利要求8所述的一种中空机器人，其特征在于，所述动力装置包括电机、谐波减速机、第一安装法兰、异形平键和锁紧垫片，所述第一安装法兰固设于电机设有输出轴的端部，所述异形平键、锁紧垫片及谐波减速机的波发生器依次固设于电机输出轴上，且所述谐波减速机与第一安装法兰背离电机的端面固定连接，所述消隙斜齿轮传动机构与谐波减速机固定连接。