[实用新型]行走驱动机构及具有其的自移动装置

说明书

本实用新型公开了一种行走驱动机构及具有其的自移动装置，该行走驱动机构设置于一壳体的容纳空间内，所述行走驱动机构包括行走轮以及驱动所述行走轮的电机组件，所述行走驱动机构还包括扭转件以及连接在所述电机组件和行走轮之间的摆臂组件，所述行走轮通过摆臂组件以实现靠近或远离所述壳体的枢转运动，所述枢转运动具有一枢转轴线；所述电机组件至少包括一个电机，所述扭转件直接或间接作用于所述摆臂组件以在所述行走轮和所述壳体之间形成预紧力，所述扭转件具有与所述枢转轴线一致的扭转轴线，所述扭转轴线与所述电机的动力输出轴所在的输出轴线同轴，使得整个行走驱动机构枢转所需的挪移空间大大减小，并且结构简单，易于装配。

技术领域

本实用新型属于家用电器技术领域，尤其涉及一种行走驱动机构及具有其的自移动装置。

背景技术

目前，日常生活中会使用到很多的自移动装置，如自动清洁装置、自动割草装置等，因其可自动运行来实现其功能(如清洁或割草等)的特性，已成为大部分家庭必备的电器。现有的自移动装置一般在底部设置驱动左右轮转动的行走驱动机构来实现运动。当遇到地面凹凸不平，或自移动装置自身运动所产生的振动时，自移动装置可能会发生颠簸，并有倾翻的可能性。因此，在自移动装置底部设置一些扭转件来起到减震作用成为一种趋势。然而，目前设置了扭转件的行走驱动机构枢转需要较大的挪移空间，不利于自移动装置小型化的结构设计。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种行走驱动机构及具有其的自移动装置。

为实现上述实用新型目的，本实用新型一实施方式提供一种行走驱动机构，设置于一壳体的容纳空间内，所述行走驱动机构包括行走轮以及驱动所述行走轮的电机组件，所述行走驱动机构还包括扭转件以及连接在所述电机组件和行走轮之间的摆臂组件，所述行走轮通过摆臂组件以实现靠近或远离所述壳体的枢转运动，所述枢转运动具有一枢转轴线；所述电机组件至少包括一个电机，所述扭转件直接或间接作用于所述摆臂组件以在所述行走轮和所述壳体之间形成预紧力，所述扭转件具有与所述枢转轴线一致的扭转轴线，所述扭转轴线与所述电机的动力输出轴所在的输出轴线同轴。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述电机组件还包括容纳所述电机的电机罩，所述电机罩具有与所述电机的动力输出轴同侧的第一端以及相对的第二端，所述摆臂组件固定设于所述电机罩的第一端，所述扭转件可扭转设于所述电机罩的第二端，所述扭转件通过所述电机罩间接作用于所述摆臂组件。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述电机罩的第二端包括一可相对所述壳体旋转的安装轴，所述枢转轴线构造为所述安装轴的旋转轴线；所述扭转件包括扭簧，所述扭簧套设于所述安装轴；所述扭簧包括第一扭转端及第二扭转端，所述第一扭转端与所述壳体固定连接，所述第二扭转端与所述电机罩固定连接；当所述扭簧的预紧力释放时，所述电机组件围绕所述安装轴旋转，并带动所述摆臂组件和行走轮一起围绕所述枢转轴线做远离所述壳体的枢转运动。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述电机组件还包括用于给所述电机供电的电机引线，所述电机罩的第二端设有一引线孔，所述电机引线通过所述引线孔与所述电机连接，所述引线孔穿过所述安装轴的旋转轴线。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述壳体上设置第一凹槽/孔，所述电机组件上设置第二凹槽/孔，所述扭簧的第一扭转端收容于所述第一凹槽/孔内，所述第二扭转端收容于所述第二凹槽/孔内。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述电机组件还包括与所述电机的输出轴同侧的第一端以及相对的第二端，所述摆臂组件可转动连接于所述电机组件的第一端，所述扭转件直接作用于所述摆臂组件。