[实用新型]一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统及装置

说明书

本实用新型公开了一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统及装置，包括机柜(1)及控制系统，控制系统包括伺服驱动器(2)、PLC控制器(3)、焊机控制核心(4)，所述伺服驱动器(2)、PLC控制器(3)、焊机控制核心(4)安装在机柜(1)内，其中所述PLC控制器(3)通过CANOPEN总线分别与焊机控制核心(4)、伺服驱动器(2)通信连接；外部机器人通过ETHERNET IP协议与PLC控制器(3)通信连接。

技术领域

本实用新型涉及一种虚拟七轴伺服焊枪+焊接控制系统技术，属于电阻焊技术领域。

背景技术

现有六轴带气动焊枪的机器人改造成伺服焊枪的机器人,需要在机器人本体配置第七轴伺服驱动器，控制系统需升级成七轴系统，其改造成本高,订货周期长。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种机器人本体无需增加第七轴驱动器、无需升级系统软件的虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统及装置。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制装置，用于对六轴带焊枪的机器人的控制，包括机柜、伺服驱动器、PLC控制器、焊机控制核心，所述伺服驱动器、PLC控制器、焊机控制核心安装在机柜内，其中所述PLC控制器通过焊机控制核心分别与机器人、伺服驱动器通信连接，焊机控制核心(4)与机器人连接；所述机器人通过ETHERNET IP协议与PLC控制器通信连接，且PLC控制器通过CANOPEN协议分别与伺服驱动器和机器人中的焊机通信连接。

进一步地：所述机柜上设置有柜门，所述柜门上设置有通风扇。

进一步地：所述柜门上设置有观察窗。

一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统，用于对六轴带焊枪的机器人的控制，包括伺服驱动器、PLC控制器，所述机器人通过ETHERNET IP协议与PLC控制器通信连接，且PLC控制器通过CANOPEN协议分别与伺服驱动器和机器人中的焊机通信连接。

优选的：所述PLC控制器为M251PLC控制器。

优选的：所述焊机采用中空伺服马达驱动焊枪。

本实用新型相比现有技术，具有以下有益效果：

1.可以适应不同品牌的机器人。

2.改造成本低。

3.使用中空马达,焊枪重量轻。

4.可以实现多段压力。

附图说明

图1为本实用新型的控制装置结构示意图；

图2为本实用新型的系统结构示意图；

图3为部分总线位信号；

图4为部分总线位信号；

图5为部分PLC程序。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，应理解这些实例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。