[实用新型]一种隧道拱架安装机械手

说明书

本实用新型提供一种隧道拱架安装机械手，包括拱架抓取组件及摆动组件，所述摆动组件包括带动拱架抓取组件水平伸缩的水平调节段，以及带动拱架抓取组件竖向伸缩的竖向调节段，所述拱架抓取组件铰接于所述水平调节段的一端，并可绕铰接点竖向摆动；所述水平调节段的另一端与所述竖向调节段铰接。本实用新型具有实现拱架抓取、运送及安装的全自动化，且拼装效率高、安全性好等优点。

技术领域

本实用新型涉及隧道拱架安装领域，尤其涉及隧道拱架安装机械手。

背景技术

近些年来，为了适应经济发展，交通基础建设领域也在快速发展。隧道拱架的抓取装置为隧道拱架安装提供了极大便利。但现有的隧道拱架抓取装置存在如下问题：1、机械手无法直接从地上直接抓取拱架，需人工将拱架搬运到机械手上，即工作时机械手需放下并打开抓手，施工人员将拱架搬运到抓手上，再合上抓手进行拱架举升，使得施工效率低、劳动强度大，且安全性能差，且由于隧道施工存在空间狭小、密闭不通风、围岩掉落等恶劣环境，过多人员施工会增加事故伤亡的风险；2、抓取装置无法实现任意位置的抓取作业，使得隧道拱架的安装无法实现全程自动化。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种实现拱架抓取、运送及安装的全自动化，且拼装效率高、安全性好的隧道拱架安装机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型提出的技术方案为：

一种隧道拱架安装机械手，包括拱架抓取组件及摆动组件，所述摆动组件包括带动拱架抓取组件水平伸缩的水平调节段，以及带动拱架抓取组件竖向伸缩的竖向调节段，所述拱架抓取组件铰接于所述水平调节段的一端，并可绕铰接点竖向摆动；所述水平调节段的另一端与所述竖向调节段铰接。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述水平调节段包括水平铰接座、水平调节梁、第一水平驱动件及第二水平驱动件，所述拱架抓取组件铰接于所述水平铰接座上，所述水平调节梁的两端分别与所述水平铰接座及竖向调节段铰接，所述第一水平驱动件铰接于所述竖向调节段与水平调节梁之间，所述第二水平驱动件铰接于所述水平调节梁与水平铰接座之间。

所述第一水平驱动件及第二水平驱动件设于所述水平调节梁的同侧，且上下相对布置。

所述竖向调节段包括依次铰接的臂架、第一竖向铰接座及第二竖向铰接座，所述水平调节段铰接于所述第二竖向铰接座上；所述臂架与第一竖向铰接座之间铰接有第一竖向驱动件，所述第一竖向铰接座与第二竖向铰接座之间设有第二竖向驱动件。

所述拱架抓取组件与水平调节段之间铰接有第三竖向驱动件，所述第三竖向驱动件设于所述拱架抓取组件的下方。

所述拱架抓取组件包括两组拱架夹紧部件、设于拱架夹紧部件之间的拱架限位部件，以及安装拱架夹紧部件和拱架限位部件的安装平台，所述拱架夹紧部件包括两个分设于安装平台沿宽度方向两侧的转动臂、两个与转动臂一一对应连接的夹紧部，以及与转动臂连接的转臂驱动组件，两所述转动臂分别铰接于对应侧的安装平台上，所述夹紧部在转动臂的驱动下夹紧拱架两侧底边。

所述转臂驱动组件包括驱动缸及水平导向槽，所述驱动缸滑设于水平导向槽内，所述驱动缸的驱动端与一转动臂驱动连接，所述驱动缸的另一端与另一转动臂连接。

所述转动臂为L形转动臂，所述L形转动臂的水平段位于所述安装平台的上方，所述夹紧部设于所述水平段的底部；所述L形转动臂的竖直段位于所述安装平台的一侧，所述转臂驱动组件设于所述竖直段的端部，所述L形转动臂的铰接点位于所述竖直段上。

所述拱架限位部件包括第一放置底板及两限位板，第一放置底板设于所述安装平台的上表面；两所述限位板分设于第一放置底板沿安装平台宽度方向的两端，两所述限位板之间的距离等于所述拱架的底边宽度。

所述拱架限位部件至少为两组，多组所述拱架限位部件沿安装平台的长度间隔布置。