[实用新型]一种用于视觉机器人的光源补偿系统

说明书

本实用新型公开一种用于视觉机器人的光源补偿系统，包括：装设于视觉机器人上固定位置的图像采集单元，包括灰度摄像头、红外摄像头或者是普通的彩色摄像头；放置于视觉机器人的预定运动区域内的指定位置处的补光单元，用于当所述图像采集单元感测的图像亮度不满足实现视觉定位的光线亮度时，给所述图像采集单元补偿光源；通信单元，装设在视觉机器人上，用于通过无线通信的方式向补光单元传输补光命令；控制单元，装设在视觉机器人上，用于根据图像采集单元的感测结果控制通信单元通知补光单元开启和关闭以实现动态补光。相对于现有技术，本实用新型实施提供的光源补偿系统节省电能消耗。

技术领域

本实用新型涉及一种智能家居的视觉定位技术领域，尤其涉及一种用于视觉机器人的光源补偿系统。

背景技术

基于视觉机器人的导航和识别技术，由于其适应性强，价格比较低，获得了越来越广泛的应用。但是，视觉应用存在一个问题，在于采用低成本的摄像头时，在低光环境获得比较差图像效果，影响到了实际的应用。如果是采用主动式的光补偿，存在以下缺点：1.空间利用率大时，主动光的功率也比较大，对于电池供电的机器人来说，会消耗过多电能，导致机器运行时间变短；2.采用机器人主动发光，发射的光源类似于点光源，并且光源是移动的，导致光照射到物体时会出现移动的投影，使得视觉进行处理时容易产生误差。

实用新型内容

一种用于视觉机器人的光源补偿系统，包括装设于视觉机器人上固定位置的图像采集单元,该光源补偿系统包括：

放置于视觉机器人的预定运动区域内的指定位置处的补光单元，用于当所述图像采集单元感测的图像亮度不满足实现视觉定位的光线亮度时，给所述图像采集单元补偿光源；

通信单元，内置于视觉机器人中，用于通过无线通信的方式向补光单元传输补光命令；

控制单元，内置于视觉机器人中，用于控制通信单元通知补光单元在不同光照条件下相应的使用可见光或不可见光进行补光。

进一步地，所述补光单元的视野范围和所述图像采集单元的视野范围都覆盖到所述预定运动区域，其中，所述补光单元的视野范围覆盖到所述图像采集单元的视野范围。

进一步地，所述补光单元包括可控照明光源，所述可控照明光源用于在接收到所述补光命令后，根据图像采集单元的感测结果控制通信单元通知补光单元使用可见光调整亮度以实现动态补光，使得所述图像采集单元捕获到的所述预定运动区域内物体的图像亮度达到实现视觉定位的亮度阈值；

其中，所述图像采集单元设置为灰度摄像头或者是普通的彩色摄像头，所述视觉定位的亮度阈值也满足人眼识别物体的亮度阈值。

进一步地，所述补光单元还包括红外光源，所述红外光源装设在所述指定位置处的充电座上，用于在不合适打开可见光的条件下控制通信单元通知补光单元发射预设频率的红外光以实现补光识别定位，使得在所述预定运动区域内，所述视觉机器人在红外光源的视野范围内得到可识别的补偿红外光以实现定位；

其中，所述图像采集单元设置为红外摄像头，所述预设频率与红外摄像头的采样帧率匹配以实现红外光在红外摄像头焦面位置成像。

进一步地，所述补光单元具有一组或多组，放置于所述预定运动区域内指定的不同位置处。

相对于现有技术，本实用新型的技术方案将所述光源补偿系统固定在视觉机器人的预定运动区域内指定位置处，不装设在视觉机器人身上，减少电池消耗。所述光源补偿系统根据应用场景对光照的要求相应的使用可见光和不可见光进行补光，并且根据视觉机器人进出所述预定运动区域进行动态调节补光，从而降低电能消耗。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种用于视觉机器人的光源补偿系统的框架示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种用于视觉机器人的光源补偿系统的补偿方法流程图。