[实用新型]一种麦克纳姆轮运动方向矫正装置

说明书

本实用新型公开了一种麦克纳姆轮运动方向矫正装置，包括：单片机、稳压器、电源模块、陀螺仪、电机电子调速器、2.4G无线模块、遥控器、无刷减速电机和麦克纳姆轮；所述单片机的输入端与稳压器电连接，该稳压器还与电源模块电连接，所述单片机分别与陀螺仪，电机电子调速器和2.4G无线模块电连接，所述2.4G无线模块连接于遥控器，所述电机电子调速器通过无刷减速电机与麦克纳姆轮电连接。本申请结构原理简单、设计巧妙、能矫正麦克纳姆轮运动方向。

技术领域

本实用新型涉及一种运动方向矫正装置，具体说是一种麦克纳姆轮运动方向矫正装置。

背景技术

麦克纳姆轮相对于全向轮最大的区别是它的轮辊安装不是90°而是呈45°。因此一些以麦克纳姆轮为底盘的运动装置可以实现横移、前行、旋转、斜行及其组合运动方式，且需要对每个轮子进行精确的控制并相互配合才能发挥出麦克纳姆轮全向底盘的全向特点。由于麦克纳姆轮的装配误差以及各个电机的细微差异，运行中所受摩擦力不同等各种因素，底盘会慢慢偏离最初设计的运行方向，因此需对角度进行测量并对方向进行实时的矫正，当因各种外界因素导致底盘偏离设定方向时能够自动调整回来。

实用新型内容

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种麦克纳姆轮运动方向矫正装置，其结构原理简单、设计巧妙、能矫正麦克纳姆轮运动方向。

为实现上述目的，本申请的第一种技术方案为：一种麦克纳姆轮运动方向矫正装置，包括：单片机、稳压器、电源模块、陀螺仪、电机电子调速器、2.4G无线模块、遥控器、无刷减速电机和麦克纳姆轮；所述单片机的输入端与稳压器电连接，该稳压器还与电源模块电连接，所述单片机分别与陀螺仪，电机电子调速器和2.4G无线模块电连接，所述2.4G无线模块连接于遥控器，所述电机电子调速器通过无刷减速电机与麦克纳姆轮电连接。

优选的，所述单片机通过CAN通信模块与电机电子调速器相连。

优选的，所述单片机的型号为STM32F407。

优选的，所述稳压器采用LM1117型稳压器。

优选的，陀螺仪采用MPU6050型陀螺仪。

优选的，CAN通信模块的型号为TJA1050。

本实用新型由于采用以上技术方案，能够取得如下的技术效果：

1、单片机与电机电子调速器通过CAN通信方式进行控制，从而简化了控制电路；

2、单片机在基于麦克纳姆轮移动的基础上加入了陀螺仪对其进行方向矫正。

附图说明

图1为一种麦克纳姆轮运动方向矫正装置结构框图；

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的描述：以此为例对本专利做进一步的描述说明。

请参阅图1，本实用新型提供一种麦克纳姆轮运动方向矫正装置：包括单片机，所述单片机的输入端与稳压器电连接，且稳压器与电源模块电连接，所述单片机分别与陀螺仪，电机电子调速器和2.4G无线模块电性连接，且2.4G无线模块连接于遥控器，所述电机电子调速器与无刷减速电机电连接从而驱动麦克纳姆轮。所述稳压器可以采用LM1117，单片机可以采用STM32F407,陀螺仪可以采用MPU6050，CAN通信模块可以为TJA1050。