[实用新型]一种AGV测速机构

说明书

本实用新型提供一种AGV测速机构，包括测速轮、支撑架和测速器；支撑架一端设置在AGV设备的底部，测速轮可转动的设置在支撑架另一端；测速器设置在支撑架上，测速器通过传动件与测速轮传动连接。本实用新型的一种AGV测速机构，其测速器测量的是测速轮的速度，从而无需考虑AGV设备的负重和路面状况对AGV设备的车轮速度的影响,另外，在AGV设备的驱动轮刹车后并在惯性作用下继续打滑移动时，独立设置的测速轮仍能随AGV设备的滑移而继续转动，从而克服了因AGV设备的驱动轮滑移导致测速出现误差的问题；其测量精度高，结构简单，便于安装在不同类型的AGV设备上，而无需对AGV设备的结构进行改造，适合大范围推广使用。

技术领域

本实用新型涉及AGV装置领域，尤其是指一种AGV测速机构。

背景技术

不同类型的AGV设备的导航系统都可能用到测速机构，导航系统通过测速机构计算出的车体移动速度与时间差，进行航位推算，从而推算出AGV设备的实时位置变化及当前位置。常见的AGV移动速度测量方法有下面两种：第一种测量方法是将编码器安装在AGV的驱动电机上面，利用编码器计算减速比，以此间接算出驱动轮的移动速度，但由于减速机的输入端存在角位移(减速机的背隙)，因此这种测量方法的测量结果是存在误差的。第二种测量方法是将编码器设置在驱动轮或承重轮上，使编码器与驱动轮直接测量驱动轮的实际转速，但这种测速方式存在以下缺点：(1)在AGV刹车时，驱动轮停止转动，但由于惯性作用，驱动轮会继续向前滑移一小段距离，而此时编码器无速度反馈，从而导致实际位置和计算位置之间存在误差；(2)在AGV负载货物时，驱动轮的胶体外圈会发生变形，使得速度测量值随着负载重量的不同而产生大小不一的误差；(3)在AGV经过有积水或小沙子的路段时，驱动轮可能会会出现打滑的情况，即使编码器仍然正常转动，但车体的实际移动速度会降低甚至不动，导致编码器反馈推算出来的速度及距离与车体的实际速度及距离不一致。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可用于精确测量AGV设备移动速度的AGV测速机构。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种AGV测速机构，包括测速轮、支撑架和测速器；所述支撑架一端设置在AGV设备的底部，所述测速轮可转动的设置在所述支撑架另一端；所述测速器设置在所述支撑架上，所述测速器通过传动件与所述测速轮传动连接。

与现有技术相比，本实用新型的一种AGV测速机构，具有以下优点：

(1)本测速机构的测速轮相对AGV设备的车轮独立设置在AGV设备上，其测速器测量的是测速轮的速度，从而无需考虑AGV设备的负重和路面状况对AGV设备的车轮速度的影响，进而能准确的测量出AGV设备的移动速度，另外，在AGV设备的驱动轮刹车后并在惯性作用下继续打滑移动时，独立设置的测速轮仍能随AGV设备的滑移而继续转动，从而克服了因AGV设备的驱动轮滑移导致测速出现误差的问题；

(2)本AGV测速机构测量精度高，结构简单，便于安装在不同类型的AGV设备上，而无需对AGV设备的结构进行改造，适合大范围推广使用。

优选的，所述支撑架包括支撑臂和连接座；所述连接座用于与AGV设备连接，所述支撑臂一端与所述连接座铰接，所述测速轮可转动的设置在所述支撑臂的另一端；还包括弹性支撑结构，所述弹性支撑结构的一端设置在所述支撑臂的两端之间，另一端设置在AGV设备的底部，所述弹性支撑结构对所述支撑臂施加向下的压力。

上述设置方式具有以下优点：

(1)本AGV测速机构的测速轮可相对AGV设备运动设置，一方面，这种设置方式可以使本测速轮在AGV设备负载货物时，测速轮不会因AGV设备的负载而发生变形，从而确保本AGV测速机构的测速轮的线速度与AGV设备的车轮的实际线速度相同，进而提高本AGV测速机构的测量精度，另一方面，这种设置方式可以使本测速轮跟随AGV设备在复杂的路面上进行直线和复杂的曲线运动；