[实用新型]工业机器人的安全控制系统以及工业机器人

权利要求书

1.工业机器人的安全控制系统(100)，其特征在于，包括：

一个第一安全控制器(7)，其与至少一个输出核心安全信号的核心安全传感器(31)连接并接收所述核心安全信号；

一个第二安全控制器(52)，其与至少一个输出与安全相关信号的安全相关传感器(32)连接并接收所述与安全相关信号；

其中所述第一安全控制器(7)与第二安全控制器(52)分别与安全致动系统(9)连接。

2.根据权利要求1所述的工业机器人的安全控制系统(100)，其特征在于，所述第一安全控制器(7)为一个安全继电器。

3.根据权利要求1所述的工业机器人的安全控制系统(100)，其特征在于，所述每个核心安全传感器均包括两个相同的传感器元件，并且通过双通道与所述第一安全控制器(7)连接。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的工业机器人的安全控制系统(100)，其特征在于，所述第一安全控制器(7)与至少一个所述安全相关传感器(32)连接，并接收所述与安全相关的信号。

5.根据权利要求4所述的工业机器人的安全控制系统(100)，其特征在于，所述第一安全控制器(7)与所述第二安全控制器(52)通讯。

6.根据权利要求1所述的工业机器人的安全控制系统(100)，其特征在于，

所述安全致动系统(9)包括一个第一安全致动装置(91)，其中所述其中所述第一安全控制器(7)与第二安全控制器(52)分别与所述第一安全致动装置(91)连接通讯。

7.根据权利要求6所述的工业机器人的安全控制系统(100)，其特征在于，

所述安全致动系统(9)包括一个第二安全致动装置(92)和/或第三安全致动装置(93)，其中所述第一安全控制器(7)与第二安全致动装置(92)和/或第三安全致动装置(93)连接通讯。

8.根据权利要求1所述的工业机器人的安全控制系统(100)，其特征在于，所述第二安全控制器(52)是机器人控制器(5)的一部分。

9.工业机器人，其特征在于，所述工业机器人包括：如权利要求1至8中任意一项所述的安全控制系统。