[实用新型]一种多旋翼无人机视觉定点悬停稳定性测试平台

说明书

本实用新型涉及多旋翼无人机测试的技术领域，更具体地，涉及一种多旋翼无人机视觉定点悬停稳定性测试平台，包括支架、X轴滑槽、X轴滑块、Y轴滑槽、Y轴滑块、Z轴滑槽以及Z轴滑块：所述X轴滑块安装于Y轴滑槽的上部，X轴滑块与X轴滑槽滑动连接；所述Y轴滑块安装于Y轴滑槽的下部，Y轴滑块与Y轴滑槽滑动连接，Y轴滑块下方通过万向节连接有用于绑扎机身的无人机绑带；所述Z轴滑块安装于X轴滑槽的两侧，Z轴滑块与Z轴滑槽滑动连接；X轴滑槽通过绳索与支架连接，Y轴滑槽下方通过万向节与无人机连接。本实用新型体积小，可进行室内测试，方便无人机测试，减少发生事故损坏自身和伤害他人的概率，且测试过程简单，实用性强。

技术领域

本实用新型涉及多旋翼无人机测试的技术领域，更具体地，涉及一种多旋翼无人机视觉定点悬停稳定性测试平台。

背景技术

近年来，多旋翼无人机以其体积小、安全、应用灵活、作业效率高的特点被广泛应用于各个领域。在无人机平台上增设视觉处理系统已经是无人机发展的一大趋势，通过视觉算法进行定点悬停也是一大热门话题。但是多旋翼无人机造价高，一旦发生事故易损坏自身和伤害他人，因此，在无人机进行正式飞行前对无人机进行有效的测试尤为重要。

目前，多旋翼无人机的测试存在以下问题：第一，大多数无人机测试均为外场测试，需要一个较大、较空旷的场地，测试成本较高，费时费力，同时安全系数低，一旦发生事故易损坏自身和伤害他人，造成较大损失；第二，部分无人机测试平台只能对单一旋翼数量的无人机进行测试，无法满足多种类型的无人机测试需要；第三，在无人机平台上增设视觉处理系统已经是无人机发展的一大趋势，通过视觉算法进行定点悬停也是一大热门话题，然而在实际应用中，大多数无人机测试平台并不能实现对无人机视觉定点悬停稳定性的测试。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多旋翼无人机视觉定点悬停稳定性测试平台，适用于不同旋翼数量的无人机，用于进行多旋翼无人机视觉定点悬停的稳定性测试，解决了室内难以进行无人机测试的难题，提高测试效率，减少测试损失。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

提供一种多旋翼无人机视觉定点悬停稳定性测试平台，多旋翼无人机包括机身以及设于机身的摄像头，所述测试平台包括支架、X轴滑槽、X轴滑块、Y轴滑槽、Y轴滑块、Z轴滑槽以及Z轴滑块：

所述X轴滑块安装于Y轴滑槽的上部，X轴滑块与X轴滑槽滑动连接；所述X轴滑槽的顶部通过绳索与支架连接；所述Y轴滑块安装于Y轴滑槽的下部，Y轴滑块与Y轴滑槽滑动连接，Y轴滑块下方通过万向节连接有用于绑扎机身的无人机绑带；所述Z轴滑块安装于X轴滑槽的两侧，Z轴滑块与Z轴滑槽滑动连接；

所述X轴滑槽的一侧安装有X轴红外测距模块，X轴滑块的边缘安装有与X轴红外测距模块匹配的X轴红外测距模块反光片；所述Y轴滑槽的下部安装有Y轴红外测距模块，Y轴滑块的边缘安装有与Y轴红外测距模块匹配的Y轴红外测距模块反光片；Z轴滑槽的顶部安装有Z轴红外测距模块，Z轴滑块的边缘安装有与Z轴红外测距模块匹配的Z轴红外测距模块反光片；

所述支架包括第一支架和第二支架，所述第二支架与第一支架连接；所述第一支架活动连接有可被摄像头识别和锁定的视觉识别信标，所述第二支架上设有补偿砝码和用于改变绳索方向的滑轮，所述补偿砝码与第二支架滑动连接，补偿砝码连接于绳索的自由端，所述绳索环绕于滑轮的外周。

本实用新型的多旋翼无人机视觉定点悬停稳定性测试平台，由多旋翼无人机的摄像头识别并锁定视觉识别信标，修正无人机的空间位置；测试平台通过X、Y、Z三轴对应的红外测距模块测量出多旋翼无人机的三轴空间位置，将测量得到的三轴空间位置与视觉识别信标的实际位置进行比对，测试多旋翼无人机视觉定点悬停的稳定性。本实用新型能够进行室内测试，能够提高测试效率，减少测试损失。