[实用新型]移动检测机器人搭载2D激光雷达扫描车轴的定位系统

说明书

本实用新型公开了移动检测机器人搭载2D激光雷达扫描车轴的定位系统，包括移动小车，移动小车底部设置有运行在轨道上的驱动轮和从动轮。两个驱动轮由伺服电机驱动，伺服电机与中央控制系统相连接，伺服电机用于控制驱动轮的速度和位置。移动小车顶部前端设置有2D激光雷达，2D激光雷达用于扫描车轴，定位车轴与移动小车的相对位置，并将定位的相对位置传输至中央控制系统；中央控制系统还连接有触摸屏、操作面板和无线通信模块，触摸屏用于操作和显示，操作面板上设置有启停按钮和指示灯，中央控制系统通过无线通信模块与远程操作平台通信。通过2D激光雷达获取车轴与移动小车之间的相对位置，提高定位精度。

技术领域

本实用新型涉及动车检修技术领域，特别涉及移动检测机器人搭载2D激光雷达扫描车轴的定位系统。

背景技术

动车组车下地沟检查是动车组一级检修作业中的重要组成部分，是排查动车组车底设备故障，保证动车组行驶安全的一项基础工作。车底设备检测包含车底排障器、底架、BTM天线、TVM传感器、空气管路、内风挡、底板、车钩、制动装置、驱动装置、牵引装置、转向架及构架、轮轴、踏面清扫装置等项目的检测。检测项目繁多，目前该工作主要由人工完成，劳动强度大，且检测质量没法保证。

目前的检测机器人定位均采用绝对定位的方法，和相对定位对比，绝地定位的精度较低。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型要解决的技术问题是提供一种移动检测机器人搭载2D激光雷达扫描车轴的定位系统，通过对车轴和移动机器人的相对位置进行定位，提高定位精确度。

本实用新型一种移动检测机器人搭载2D激光雷达扫描车轴的定位系统，包括移动小车，小车底部设置有运行在轨道上的底盘模块，底盘模块由伺服电机驱动，伺服电机连接有中央控制系统；移动小车顶部前端设置有2D激光雷达，2D激光雷达与中央控制系统相连接；中央控制系统还连接有触摸屏、操作面板和无线通信模块，中央控制系统通过无线通信模块与远程操作平台通信。

进一步的，底盘模块包括设置在移动小车前部的两个驱动轮，以及设置在移动小车后部的两个从动轮，驱动轮和从动轮运行在轨道上，伺服电机用于控制驱动轮的速度和位置。

进一步的，从动轮上设置有旋转编码器，旋转编码器与中央控制系统相连接。

进一步的，移动小车上还设置有磁检测传感器，磁检测传感器与工控机相连接，磁检测传感器用于检测安装在轨道下面的磁钉，用于定位校正。

进一步的，移动小车前后部表面均贴装钻石反射板。

本实用新型的有益效果：

1.移动检测机器人搭载2D激光雷达扫描车轴的定位系统，包括移动小车，移动小车底部设置有运行在轨道上的底盘模块，底盘模块包括设置在移动小车前部的两个驱动轮，以及设置在移动小车后部的两个从动轮，驱动轮和从动轮运行在轨道上，轨道为动车组LU现有 12kg/m运行轨道。两个驱动轮由伺服电机驱动，伺服电机与中央控制系统相连接，伺服电机用于控制驱动轮的速度和位置。移动小车顶部前端设置有2D激光雷达，2D激光雷达用于扫描车轴，定位车轴与移动小车的相对位置，并将定位的相对位置传输至中央控制系统；中央控制系统还连接有触摸屏、操作面板和无线通信模块，触摸屏用于操作和显示，操作面板上设置有启停按钮和指示灯，中央控制系统通过无线通信模块与远程操作平台通信。通过2D激光雷达获取了车轴与移动小车之间的相对位置，与绝对位置相比定位精度高。同时获取车轴的两侧边缘轮廓也比单线激光单边定位精度高。

2.移动检测机器人搭载2D激光雷达扫描车轴的定位系统，采用 2D激光雷达、并辅以旋转编码器和磁检测传感器进行位置校准，通过多传感信融合进一步提高定位的精度。

附图说明