[实用新型]一种根据电位器实现双轮线性差速控制的童车控制系统

说明书

本实用新型公开了一种根据电位器实现双轮线性差速控制的童车控制系统，包括单片机系统、第一电机控制系统、第二电机控制系统和电位器，所述单片机系统设有模数转换模块，所述电位器设有三个连接脚，分别为1脚、2脚和3脚，所述电位器的1脚连接电源负极，电位器的2脚连接电源正极，电位器的3脚连接单片机的模数转换模块，所述单片机连接第一电机控制系统和第二电机控制系统。本实用新型与现有技术相比的优点是：本实用新型在双轮差速控制方式的基础上，通过只增加一个电位器，在成本增加很少的前提下，实现了电动童车连续转弯时，双轮差速线性可控制，转弯角度跟随方向盘线性变换。

技术领域

本实用新型涉及差速控制器，尤其涉及一种根据电位器实现双轮线性差速控制的童车控制系统。

背景技术

目前，电动童车发展迅速，有通过后轮前后驱动，前轮左右转弯的四轮控制方式；也有通过后轮驱动，前轮万向轮，采用后轮两个轮子通过差速控制实现前后左右运行的操控方式。

四轮控制方式通过两组电机实现，一组电机通过驱动后置两个轮子实现无差别的向前或者向后运行；另一组电机通过前驱双轮实现无差别的向左或向右转弯。差速控制方式通过两个分别控制的电机，采用是否进行差速运行实现，无差速时可以向前或者向后运行，差速时可以实现左转或者右转。

现有童车运行方式，如果采用后轮驱动加前轮转向的控制方式，设计时将采用后置双电机驱动，前置单电机转向，供需3个电机，对比差速控制方式只需2个电机即可实现运行的方式，制造成本增加。而现有的差速双电机控制方式，由于转向操作时通过判断开关量来实现是否差速运行，因此差速运行时将根据软件预设的差速值进行控制。由于无法线性的进行双轮差速，因此电动童车运行时，转弯角度及转弯半径都将无法控制，只能实现固有半径的连续转弯，操控体验不够友好。

实用新型内容

本实用新型是为了解决上述不足，提供了一种根据电位器实现双轮线性差速控制的童车控制系统。

本实用新型的上述目的通过以下的技术方案来实现：一种根据电位器实现双轮线性差速控制的童车控制系统，包括单片机系统、第一电机控制系统、第二电机控制系统和电位器，所述单片机系统设有模数转换模块（ADC），所述电位器设有三个连接脚，分别为1脚、2脚和3脚，所述电位器的1脚连接电源负极，电位器的2脚连接电源正极，电位器的3脚连接单片机的模数转换模块（ADC），所述单片机连接第一电机控制系统和第二电机控制系统。

当电位器阻值跟随童车方向盘变化时，电位器的3脚输出的电压将在电源电压范围内线性变化。单片机系统为童车驱动器内数据信号采集、处理、输出的控制核心，其ADC(模数转换模块)负责采集电位器输出的线性电压，通过计算将PWM（脉宽调制）输出脉宽与ADC采集到的电压值线性关联。

当方向盘处于中间位置时，单片机检测到的电压值为电源电压中间值，当单片机系统响应童车前进或者后退控制指令时，PWM1和PWM2输出相同脉宽，此时童车双轮无差速运行实现前进或后退。当发现盘左转时，ADC输入电压将根据方向盘实际转角线性变小，单片机系统保持PWM2输出脉宽不变，PWM1输出脉宽正相关ADC输入值线性减小，实现第一电机的线性降速，因此童车的左转角度将跟随方向盘角度实现变化；同理，方向盘右转时，ADC输入值线性增大，PWM2的脉宽线性将逆向关减少，实现第二电机的线性降速，童车右转角度将跟随方向盘右转角度。

本实用新型将使用电位器联动童车方向盘的方式，通过检测方向盘旋转角度实现双轮线性差速控制，同时实现童车转弯角度与半径的控制。

本实用新型与现有技术相比的优点是：本实用新型在双轮差速控制方式的基础上，通过只增加一个电位器，在成本增加很少的前提下，实现了电动童车连续转弯时，双轮差速线性可控制，转弯角度跟随方向盘线性变换。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式