[实用新型]云台、手持云台和手持拍摄装置

权利要求书

1.一种云台，包括第一轴组件和第二轴组件，其特征在于，所述云台还包括连杆，所述连杆转动连接所述第一轴组件且转动连接所述第二轴组件，所述第一轴组件用于连接负载并驱动所述负载绕第一轴转动，所述第二轴组件用于驱动所述连杆运动并带动所述第一轴组件绕第二轴转动，所述第二轴不同于所述第二轴组件驱动所述连杆运动的驱动轴，所述第二轴平行于所述第二轴组件驱动所述连杆运动的驱动轴。

2.如权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台包括轴臂，所述轴臂与所述第一轴组件转动连接。

3.如权利要求2所述的云台，其特征在于，所述轴臂与所述第二轴组件固定连接，且所述第二轴组件设置在所述轴臂上或部分收容于所述轴臂内，所述第一轴组件、所述连杆、所述第二轴组件、所述轴臂依次活动连接构成四连杆构件。

4.如权利要求3所述的云台，其特征在于，所述第一轴组件转动连接所述连杆并形成所述四连杆构件的第一连接点，所述轴臂转动连接所述第一轴组件并形成所述四连杆构件的第二连接点，所述第二连接点形成有所述第二轴。

5.如权利要求4所述的云台，其特征在于，所述轴臂包括安装壳和安装臂，所述安装臂设置在安装壳上，所述第二轴组件至少部分地收容在所述安装壳内，所述安装臂转动连接所述第一轴组件，所述安装臂与所述第一轴组件的连接处形成有所述第二轴。

6.如权利要求5所述的云台，其特征在于，所述安装臂的数量是两个，两个所述安装臂间隔设置在所述安装壳上，所述第一轴组件位于两个所述安装臂之间，所述连杆位于两个所述安装臂中的一个的内侧。

7.如权利要求5所述的云台，其特征在于，所述安装壳还包括端盖，所述安装壳开设有容置空间，所述第二轴组件位于所述容置空间中，所述端盖安装在所述安装壳的端部并覆盖所述容置空间的开口，所述连杆穿设入所述安装壳的一端转动连接所述第二轴组件，所述连杆穿设出所述安装壳的一端转动连接所述第一轴组件。

8.如权利要求2所述的云台，其特征在于，所述云台还包括第三轴组件，所述第三轴组件用于支撑所述第一轴组件和所述第二轴组件，且用于准许所述负载绕第三轴转动。

9.如权利要求8所述的云台，其特征在于，所述第三轴组件包括所述轴臂和第三电机，所述第三电机用于驱动所述轴臂转动以带动所述第一轴组件及所述第二轴组件绕所述第三轴转动，所述轴臂包括连接臂，所述连接臂的两端分别设有所述第二轴组件和所述第三电机，所述轴臂固定连接在所述第三电机的转子上。

10.如权利要求8所述的云台，其特征在于，所述第一轴组件为横滚轴组件，所述第二轴组件为俯仰轴组件，所述第三轴组件为偏转轴组件，所述横滚轴组件的电机、所述俯仰轴组件的电机、所述偏转轴组件的电机由上到下依次排列。

11.如权利要求10所述的云台，其特征在于，所述负载的重心落在所述第一轴上，所述负载和所述横滚轴组件的重心落在所述第二轴上，所述负载、所述横滚轴组件、所述俯仰轴组件、所述偏转轴组件的重心落在所述第三轴上。

12.如权利要求8所述的云台，其特征在于，所述第二轴与所述第一轴相互垂直，所述第二轴和所述第三轴相互垂直；或者，

所述第二轴与所述第三轴之间形成的角为非直角。

13.如权利要求1所述的云台，其特征在于，所述第二轴组件包括第二电机，所述第二电机用于驱动所述连杆运动并带动所述第一轴组件绕所述第二轴转动，所述连杆转动连接所述第二电机的转子，所述第二电机的转子上设有连接轴，所述连接轴与所述第二电机的电机轴偏心设置，所述连接轴转动连接所述连杆。