[实用新型]一种捡球机器人

说明书

本实用新型涉及一种捡球机器人，包括从下往上依次水平设置的三角底盘和主板；三角底盘的正中间通过竖直设置的中空管件与主板的正中间活动连接；三角底盘的上表面设置第一电机，第一电机通过齿轮组件带动主板绕中空管件水平旋转；三角底盘的三个角端部分别设置万向轮，并在三角底盘上设置有一个与各万向轮传动连接的第二电机；主板边缘处设置吸球组件，在三角底盘上设置有摄像装置；主板上还设置有电连接的电源和主控制器，主控制器和电源还分别与第一电机、第二电机、摄像装置和吸球组件连接。本实用新型采用全向轮和三角式底盘使机器人拥有较大搜索角度及灵活的行进路线，使机器人可以捡到位于角落和缝隙的乒乓球。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种捡球机器人。

背景技术

随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。在这其中，服务机器人作为一个重要分支，在国内外研究领域已经得到普遍重视。服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。特别的，在乒乓球室里，由于训练或者比赛的时候，地面上将会有很多出界或者无效的乒乓球。如果由人工来捡球，将会造成效率低、工作量大等弊端。目前，已有的乒乓球捡球机器人种类较少，且捡球动作的实现主要是通过机械手等机械装置来捡球。这些捡球装置多因为机械机构的限制，对于位于墙角处和藏于障碍物之间的乒乓球不能有效捡取，因而只适用于障碍物较少且远离墙壁的乒乓球的捡取。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种捡球机器人。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种捡球机器人，包括从下往上依次水平设置的三角底盘和主板；所述三角底盘的正中间通过竖直设置的中空管件与所述主板的正中间活动连接；

所述三角底盘的上表面设置有第一电机，所述第一电机通过齿轮组件与中空管件传动连接；

所述三角底盘的三个角端部分别设置有万向轮，并在所述三角底盘上每个万向轮的一侧设置有一个与该万向轮传动连接的第二电机；

所述主板的边缘处设置有吸球组件，所述三角底盘的边缘处设置有摄像装置，所述主板可水平旋转至所述吸球组件与摄像装置上下对应；

所述主板上还设置有相互电连接的电源和主控制器，所述主控制器还分别与所述第二电机、所述第一电机、所述摄像装置和所述吸球组件电连接，其中，所述第二电机在所述主控制器的控制下驱动对应的所述万向轮转动，所述第一电机在所述主控制器的控制下驱动所述齿轮组件转动并带动所述主板绕所述中空管件水平旋转，所述摄像装置在所述主控制器的控制下摄像，所述吸球组件在所述主控制器的控制下进行吸球；

所述电源还分别与所述第二电机、所述第一电机、所述摄像装置和所述吸球组件电连接。

本实用新型的有益效果是：全向轮和三角式底盘的结合使机器人拥有更大的搜索角度以及灵活的行进路线；三角形的底盘和可活动式主板为吸球管提供了更大的操作空间，使机器人可以捡到位于角落和缝隙的乒乓球。该捡球机器人应用于乒乓球场馆里，能迅速找到球的位置并能够实现自动捡球的功能，将可以使人们摆脱一些繁琐的工作、大大减轻人们的劳动强度、提高人们的生活质量。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述齿轮组件包括：相互垂直齿合的两个锥角齿轮；

一个所述锥角齿轮固定于所述主板的下表面并套在所述中空管件的外部，另一个所述锥角齿轮与所述第一电机电连接。

本实用新型的进一步有益效果是：主控制器向电机发送驱动指令，电机根据该驱动指令驱动齿轮旋转，进而带动主板左旋转、右旋转以及旋转角度等。提高了主控制器控制主板旋转的精度，便于机器人对处于小角落的乒乓球的捡拾。