[实用新型]一种刚柔协作搅拌摩擦焊装置

权利要求书

1.一种刚柔协作搅拌摩擦焊装置，其特征在于其包括焊接机器人（1）、设置在焊接机器人（1）底部的搅拌头（2）、设置在焊接机器人（1）下方的工作平台（8）以及呈120°角度均匀设置在工作平台（8）的周围并且与焊接机器人（1）相连接的三组柔索机构；所述柔索机构包括柔索（7）、拉紧装置（6）以及扭矩电机（5），所述柔索（7）的一端与焊接机器人（1）相连接另一端设置在拉紧装置（6）上。

2.根据权利要求1所述的一种刚柔协作搅拌摩擦焊装置，其特征在于所述拉紧装置（6）包括安装座（609）、设置在安装座（609）上的绕绳轮（601）、设置在安装座（609）上的支架（606）以及设置在支架（606）上的万向轮（608），所述柔索（7）一端缠绕在绕绳轮（601）上另一端通过万向轮（608）换向后与焊接机器人（1）固定连接，所述绕绳轮（601）与扭矩电机（5）传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种刚柔协作搅拌摩擦焊装置，其特征在于在安装座（609）上有平行设置的螺杆（603）和光杠（610），在光杠（610）上滑动设置有导向座（604），所述导向座（604）与螺杆（603）螺纹连接，在导向座（604）上设置有用于为柔索（7）导向的第一导向轮（605），所述螺杆（603）与绕绳轮（601）传动连接。

4.根据权利要求2或3所述的一种刚柔协作搅拌摩擦焊装置，其特征在于在所述支架（606）的底部设置有用于为柔索（7）导向的第二导向轮（607）。