[实用新型]一种自主避障的乒乓球捡球机器人

说明书

本实用新型涉及一种自主避障的乒乓球捡球机器人，属于机器人技术领域。本实用新型包括大底板、转向装置、捡球装置、驱动装置、超声波测距装置；本实用新型所述机器人具有遥控捡球和自主避障的功能，能有效解决人工捡乒乓球时，效率低、工作量大等问题，且避免了在人工捡球的过程中对运动员造成的不必要的干扰。

技术领域

本实用新型涉及一种自主避障的乒乓球捡球机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

在乒乓球室里，训练或者比赛的时候，地面上会有很多出界或者无效的乒乓球，如果人工来捡球，将会造成效率低、工作量大等弊端。因此，如果能有一种捡球机器人应用在乒乓球馆里，能够使工作人员遥控捡球，将可以使人们摆脱一些繁琐的工作，大大减轻人们的劳动强度。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：本实用新型提供一种自主避障的乒乓球捡球机器人，用于解决当前人工捡地面上的乒乓球时，效率低、工作量大这一问题。

本实用新型技术方案是：一种自主避障的乒乓球捡球机器人，包括大底板26、转向装置33、捡球装置34、驱动装置35、超声波测距装置36；

所述大底板26包括主底板6、转向电机支撑座1、乒乓球防弹回挡板25、齿轮电机支撑座15、卷板轴支撑座12、驱动电机支撑座24、后车轮轴支撑座18；所述转向电机支撑座1固定在主底板6上面的前端，主底板6的四周设有挡板形成一个槽体，中后部位设有一个长方形孔， 乒乓球防弹回挡板25固定在长方形孔的四周；齿轮电机支撑座15固定在主底板6上，位于长方形孔的一侧；卷板轴支撑座12位于长方形孔的两侧，固定在主底板6的下面；驱动电机支撑座24固定在主底板6下面的中后部位，后车轮轴支撑座18固定在主底板6下面的后端；

所述转向装置33包括转向电机2、叉架3、螺栓状轴4、螺母5、前轮7；转向电机2固定安装在转向电机支撑座1里，转向电机2的输出轴与叉架3固定连接；螺栓状轴4末端有螺纹，螺纹和螺母5相配合，螺栓状轴4穿过叉架3，一端通过螺母5拧紧固定在叉架3上，前轮7位于叉架3中间，通过轴承套在螺栓状轴4的中间部位；

所述捡球装置34包括挡板8、卷板9、半圆柱导轨壳 10、卷板轴11、小齿轮13、大齿轮14、齿轮电机16； 所述挡板8固定安装在半圆柱导轨壳10两侧，卷板9为V型板，固定安装在卷板轴11的中间部位，卷板9位于半圆柱导轨壳10的内部，通过轴承与卷板轴11连接，卷板9和半圆柱导轨壳10位于主底板6的中后部位的长方形孔内，半圆柱导轨壳10的下端与地面之间的距离小于乒乓球半径；小齿轮13固定安装在卷板轴11的一端，卷板轴11的末端通过轴承与卷板轴支撑座12固定；大齿轮14安装在齿轮电机16的输出轴上，大齿轮14与小齿轮13啮合，齿轮电机16安装在齿轮电机支撑座15上，齿轮电机16的底端还固定在大底板26的侧壁上；

所述驱动装置35包括后车轮轴17、主动轮19、从动轮20、大锥齿轮21、小锥齿轮22、驱动电机23；驱动电机23固定安装在驱动电机支撑座24上，小锥齿轮22固定安装在驱动电机23的输出轴上，小锥齿轮22与大锥齿轮21啮合，大锥齿轮21固定安装在后车轮轴17上；后车轮轴17通过轴承固定架在两个对称分布的后车轮轴支撑座18上，主动轮19与后车轮轴17一端固定连接，从动轮20通过轴承与后车轮轴17的另一端固定连接；

所述超声波测距装置36包括小电机支撑座28、小电机29、超声波测距传感器支撑架30、长六角螺母31、超声波测距传感器32；小电机支撑座28固定安装在转向电机支撑座1外侧，小电机29固定安装在小电机支撑座28上，超声波测距传感器支撑架30固定安装在小电机29的输出轴上，超声波测距传感器32通过四个长六角螺母31和螺栓固定安装在超声波测距传感器支撑架30上。

优选的，本实用新型所述超声波测距传感器支撑架30为“L”形，水平向固定在小电机29的输出轴上，竖直向固定声波测距传感器32。

优选的，本实用新型所述所述挡板8为柔性材料制成，例如橡胶材料。