[实用新型]一种自主避障的乒乓球捡球机器人

权利要求书

1.一种自主避障的乒乓球捡球机器人，其特征在于：包括大底板（26）、转向装置（33）、捡球装置（34）、驱动装置（35）、超声波测距装置（36）；

所述大底板（26）包括主底板（6）、转向电机支撑座（1）、乒乓球防弹回挡板（25）、齿轮电机支撑座（15）、卷板轴支撑座（12）、驱动电机支撑座（24）、后车轮轴支撑座（18）；所述转向电机支撑座（1）固定在主底板（6）上面的前端，主底板（6）的四周设有挡板形成一个槽体，中后部位设有一个长方形孔，乒乓球防弹回挡板（25）固定在长方形孔的四周；齿轮电机支撑座（15）固定在主底板（6）上，位于长方形孔的一侧；卷板轴支撑座（12）位于长方形孔的两侧，固定在主底板（6）的下面；驱动电机支撑座（24）固定在主底板（6）下面的中后部位，后车轮轴支撑座（18）固定在主底板（6）下面的后端；

所述转向装置（33）包括转向电机（2）、叉架（3）、螺栓状轴（4）、螺母（5）、前轮（7）；转向电机（2）固定安装在转向电机支撑座（1）里，转向电机（2）的输出轴与叉架（3）固定连接；螺栓状轴（4）末端有螺纹，螺纹和螺母（5）相配合，螺栓状轴（4）穿过叉架（3），一端通过螺母（5）拧紧固定在叉架（3）上，前轮（7）位于叉架（3）中间，通过轴承套在螺栓状轴（4）的中间部位；

所述捡球装置（34）包括挡板（8）、卷板（9）、半圆柱导轨壳（ 10）、卷板轴（11）、小齿轮（13）、大齿轮（14）、齿轮电机（16）；所述挡板（8）固定安装在半圆柱导轨壳（10）两侧，卷板（9）为V型板，固定安装在卷板轴（11）的中间部位，卷板（9）位于半圆柱导轨壳（10）的内部，通过轴承与卷板轴（11）连接，卷板（9）和半圆柱导轨壳（10）位于主底板（6）的中后部位的长方形孔内，半圆柱导轨壳（10）的下端与地面之间的距离小于乒乓球半径；小齿轮（13）固定安装在卷板轴（11）的一端，卷板轴（11）的末端通过轴承与卷板轴支撑座（12）固定；大齿轮（14）安装在齿轮电机（16）的输出轴上，大齿轮（14）与小齿轮（13）啮合，齿轮电机（16）安装在齿轮电机支撑座（15）上，齿轮电机（16）的底端还固定在大底板（26）的侧壁上；

所述驱动装置（35）包括后车轮轴（17）、主动轮（19）、从动轮（20）、大锥齿轮（21）、小锥齿轮（22）、驱动电机（23）；驱动电机（23）固定安装在驱动电机支撑座（24）上，小锥齿轮（22）固定安装在驱动电机（23）的输出轴上，小锥齿轮（22）与大锥齿轮（21）啮合，大锥齿轮（21）固定安装在后车轮轴（17）上；后车轮轴（17）通过轴承固定架在两个对称分布的后车轮轴支撑座（18）上，主动轮（19）与后车轮轴（17）一端固定连接，从动轮（20）通过轴承与后车轮轴（17）的另一端固定连接；

所述超声波测距装置（36）包括小电机支撑座（28）、小电机（29）、超声波测距传感器支撑架（30）、长六角螺母（31）、超声波测距传感器（32）；小电机支撑座（28）固定安装在转向电机支撑座（1）外侧，小电机（29）固定安装在小电机支撑座（28）上，超声波测距传感器支撑架（30）固定安装在小电机（29）的输出轴上，超声波测距传感器（32）通过四个长六角螺母（31）和螺栓固定安装在超声波测距传感器支撑架（30）上。

2.根据权利要求1所述自主避障的乒乓球捡球机器人，其特征在于：超声波测距传感器支撑架（30）为“L”形，水平向固定在小电机（29）的输出轴上，竖直向固定声波测距传感器（32）。

3.根据权利要求1所述自主避障的乒乓球捡球机器人，其特征在于：所述挡板（8）为柔性材料制成。

4.根据权利要求1所述自主避障的乒乓球捡球机器人，其特征在于：卷板（9）角的角度为90°~150°。

5.根据权利要求1所述自主避障的乒乓球捡球机器人，其特征在于：叉架（3）为U型结构，转向电机（2）的输出轴与U型结构的顶端固定连接；螺栓状轴（4）穿过U型结构的两个侧面，前轮（7）位于U型结构的中间。