[实用新型]一种弹射机器人

说明书

本实用新型提供一种弹射机器人，包括：车体，支架上设置弹力跳跃模块；弹力跳跃模块包括：吸盘电磁铁、弹簧、木杆、击锤及步进电机，弹簧套设在木杆上且被吸盘电磁铁吸引处于压缩状态，当吸盘电磁铁磁力消失时释放弹簧，使得位于弹簧末端的击锤击打地面。采用将弹性势能转化为机械能的方式来实现弹跳，更加可靠，可重复性强；通过弹力跳跃模块实现了对起跳姿态的有效控制；能够实时、智能地根据车速、距障碍物的距离等信息，实现机器人在最高滞空点时越过障碍；结构简单，易于操作。

技术领域

本实用新型属于跳跃机器人技术领域，尤其涉及一种弹射机器人。

背景技术

跳跃机器人由于可以跨越墙体、沟渠等障碍，具有广泛的发展前景，特别是在救灾、探测等领域中有非常重要的价值。跳跃机器人在最高滞空点时越过障碍是一种通用的选择，目前，实现机器人跳跃的方案大致有以下四种：

1)采用气缸来实现机器人跳跃。在机器人足部安装气缸，当其足部触底期间，迅速向气缸充气，然后压缩气体推动活塞使得机器人跳跃。

2)利用离心力来实现机器人跳跃。采用两个摆动关节即机器人的双臂，通过控制双臂的两个电机的配合动作，从而实现跳跃。

3)燃爆式跳跃机器人，通过燃烧火药等产生的高压气体推动活塞撞击地面，从而实现跳跃。

4)弹射型的跳跃机器人，通过在其足部安装弹簧，通过弹簧的伸缩，弹性势能和机械能的转换，实现机器人的跳跃。

气缸式、燃爆式的跳跃机器人危险性高，不易控制。利用离心力来实现跳跃的方法，所能达到的跳跃高度十分有限，在实际应用中存在很多问题，例如可控性较低。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种弹射机器人。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

本实用新型采用如下技术方案：

在一些可选的实施例中，提供一种弹射机器人，包括：车体，所述车体上设置支架，所述支架上设置弹力跳跃模块；所述弹力跳跃模块包括：吸盘电磁铁、弹簧、木杆、击锤及步进电机，所述步进电机设置在所述支架顶端且所述步进电机的驱动轴与所述木杆连接，所述吸盘电磁铁设置在所述木杆上，所述弹簧套设在所述木杆上且被所述吸盘电磁铁吸引处于压缩状态，当所述吸盘电磁铁磁力消失时释放所述弹簧，使得位于所述弹簧末端的所述击锤击打地面。

在一些可选的实施例中，所述车体上设置PCB板，所述PCB板上设置微控制单元，所述吸盘电磁铁及所述步进电机与所述微控制单元的控制输出端连接，所述微控制单元输出脉冲信号控制所述步进电机转动，所述微控制单元输出电平信号控制所述吸盘电磁铁产生磁力/消磁。

在一些可选的实施例中，所述的一种弹射机器人，还包括：超声波测距模块，所述超声波测距模块设置在所述车体的前端，所述超声波测距模块与所述微控制单元的信息输入端连接并将检测数据传输至所述微控制单元。

在一些可选的实施例中，所述的一种弹射机器人，还包括：电机及车轮，所述电机设置在所述PCB板的下方，所述电机与所述微控制单元的控制输出端连接，所述电机通过齿轮传动机构驱动所述车轮转动。

在一些可选的实施例中，所述的一种弹射机器人，还包括：电池盒，所述电池盒设置在所述车体上，为所述弹力跳跃模块、微控制单元、超声波测距模块及电机供电。

本实用新型所带来的有益效果：采用将弹性势能转化为机械能的方式来实现弹跳，更加可靠，可重复性强；通过弹力跳跃模块实现了对起跳姿态的有效控制；能够实时、智能地根据车速、距障碍物的距离等信息，实现机器人在最高滞空点时越过障碍；结构简单，易于操作。