[实用新型]一种机器人

说明书

本实用新型公开了一种机器人，包括机体以及驱动机体运动的移动机构，还包括一紧急停止机构及一身体调整机构，紧急停止机构包括连接架子、滑杆、吸盘座子、压缩弹簧、吸盘、圆柱凸轮、滑轮轴、滑轮、停止从动齿轮、停止主动齿轮、停止电机和电磁阀；身体调整机构由固定架子、固定柱子、俯仰电机座子、俯仰电机、主骨架、次骨架、齿条、伸缩电机和齿条驱动齿轮组成；本实用新型的紧急停止机构可以在机器人快速运动过程中遇到紧急情况，如遇到行人、动物，以及推车等时，实现机器人的紧急停止功能，防止装上行人等，造成安全事故；本实用新型的紧急停止机构还可以防止机器人由于搬运货物过程中重心过高以及动态变化导致机器人翻倒。

技术领域

本实用新型涉及一种安全人性化服务机器人，属于机器人学、机械学、仪器科学、计算机科学、自动控制技术、传感器技术等的交叉领域。

背景技术

由于全球范围内人口老龄化趋势明显，人口老龄化导致的适龄工人比例减少，人工成本逐年增高。面对这些问题，近年来机器人相关技术和应用发展较快，许多国家出台了一些促进机器人技术发展的政策，机器人技术已经在工业、农业、服务业，甚至是军事上得到了一些成功的应用。在工业应用领域，由于现场环境往往固定不变，工业机器人编程作业应用已经非常成熟；农业应用方面也出现了采摘机器人、喷洒农药机器人等；军事方面，许多无人飞行器、水下无人航行器、陆上无人战车等自动化武器也都是机器人在军事领域的应用。

目前面对服务行业，已经出现了许多服务机器人，如迎宾机器人、导游机器人、送餐机器人等，并且服务行业的市场巨大，国内外出现了大量的服务机器人研究机构和相关产品。而在超市、商场、医院、地铁站等公共场合，人群流量较大，服务型机器人应用面对很多难题，其中非常重要的一点是人员安全问题，即机器人不能造成人员的受伤。

在服务于人的过程中往往需要机器人有一定的高度，如接近人的高度，以便于进行搬运物体等日常生活中的工作，与人协作完成一定的任务等。而机器人的重心会随着高度的增大上升，这导致目前大部分与人身高相当的轮式服务机器人往往有较大而笨重的底盘，并且需要在较平坦的地面上移动，以防止翻倒造成损坏。

服务机器人的移动速度需要能够跟得上使用者的速度，这样才能符合人机工程学，有较好的人机交互性，实现与人协作运动作业，或者跟随使用者。然而与人身高相当的轮式服务机器人重心较高，移动速度又不能过快，以防止紧急停止时侧翻或撞上物体或行人。

服务机器人在人群密度较大的场合，如商场和超市，其底盘不能过大，如部分机器人产品是超市购物推车改进后的机器人，其占用过多的地面空间，造成拥堵等问题，理想的服务机器人应该是和人一样，具有高挑的“身材”，能够在人群中自如的穿梭。

由以上几个方面分析来看，人流密集的场景中，在安全第一的前提下，机器人的人机自然交互性、机器人的高度、运动速度、尺寸体积等方面存在一些相互制约。需要占地面积小、身高与人相当的服务机器人能够快速跟随使用者，或者与使用者协作完成一些工作，这对机器人提出了很大的挑战。目前还很难找到该类成功应用的机器人产品，而具备了这样能力的机器人才能被使用者很好的接受。

随着材料科学、机器人学、仪器科学、计算机科学、传感器技术、控制技术等的发展，服务机器人近年来的发展较快，因此，应用这些技术研究设计一种安全人性化服务机器人是本领域技术人员目前需要做的工作之一。

发明内容

技术问题：

本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，而提供一种可在紧急情况下停止并提高机器人站立稳定性的机器人。

技术方案：

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：