[实用新型]弹性联动装置和机器人

说明书

本实用新型公开一种弹性联动装置和机器人，弹性联动装置包括：第一联动组件，驱动组件驱动第一联动组件运动；第二联动组件，传动组件固定连接第二联动组件，第二联动组件形成安装空间，第一联动组件安装容置于安装空间；弹性件，弹性件容置于安装空间，弹性件一端抵接第一联动组件形成第一抵接点，另一端抵接第二联动组件形成第二抵接点，弹性件的长度方向与第一抵接点和第二抵接点的连线形成的长度方向一致。本实用新型技术方案旨在方便控制其弹性形变量，从而方便调节转动关节的刚度，以适用于医疗、工业、军事等不同的使用场合，便于反向驱动关节，使动力输出更稳定，提高控制精度，具有高瞬时输出功率，输出阻抗小，同时具有一定的缓冲作用。

技术领域

本实用新型涉及足式机器人和外骨骼机器人技术领域，特别涉及一种弹性联动装置和应用该弹性联动装置的机器人。

背景技术

随着科学技术发展，足式机器人广泛应用于工业、服务行业；机器人广泛应用于军事、工业负重助力，以及医疗、康复的助老助残场合。现有的机器人或外骨骼关节针对转动关节的转动，设置旋转式的弹性结构，由于旋转式的弹性结构为非均匀形变的结构，旋转式的弹性结构在精密转动的过程中需要标定，对非均匀形变的结构标定会带来一定误差，如此，不方便控制其弹性形变量，从而导致调节转动关节的刚度困难，并且不利于反向驱动关节。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种弹性联动装置，旨在方便控制其弹性形变量，从而方便调节转动关节的刚度，便于反向驱动关节。

为实现上述目的，本实用新型提供的弹性联动装置，应用于动力传输机构，所述动力传输机构包括驱动组件、传动组件和关节组件，所述驱动组件驱动所述弹性联动装置运动，所述弹性联动装置带动所述传动组件运动，所述传动组件带动所述关节组件运动，所述弹性联动装置包括：

第一联动组件，所述驱动组件驱动所述第一联动组件运动；

第二联动组件，所述传动组件固定连接于所述第二联动组件，所述第二联动组件形成有安装空间，所述第一联动组件安装容置于所述安装空间内；

弹性件，所述弹性件容置于所述安装空间内，所述弹性件的一端抵接所述第一联动组件形成第一抵接点，另一端抵接所述第二联动组件形成第二抵接点，所述弹性件的长度方向与所述第一抵接点和第二抵接点的连线形成的长度方向一致。

可选地，所述第一联动组件包括相对设置的第一侧面和第二侧面，所述弹性件的数量为至少两个，一所述弹性件的一端与所述第一侧面抵接，另一端与所述第二联动组件抵接；

另一所述弹性件的一端与所述第二侧面抵接，另一端与所述第二联动组件抵接。

可选地，所述第一联动组件包括相对设置的第一侧面和第二侧面，所述弹性件的数量为至少四个，两所述弹性件的一端均抵接所述第一侧面，两所述弹性件的另一端均抵接所述第二联动组件；

两所述弹性件的一端均抵接所述第二侧面，两所述弹性件的另一端均抵接所述第二联动组件；

且/或，位于同一侧的两所述弹性件，相对一弹性件形成的第二抵接点与另一弹性件形成的第二抵接点连线的中点，呈中心对称设置；

且/或，抵接于所述第一侧面的所述弹性件和抵接于所述第二侧面的所述弹性件呈交替设置。

可选地，所述第二联动组件包括第一传动板、第二传动板、第三传动板和第四传动板，所述第一传动板、所述第二传动板、所述第三传动板和所述第四传动板依次连接，共同围合形成所述安装空间；

所述第一传动板邻近所述第一侧面设置，位于所述第一侧面一侧的弹性件抵接于所述第一传动板；

所述第三传动板邻近所述第二侧面设置，位于所述第二侧面一侧的弹性件抵接于所述第三传动板；

所述第二传动板和所述第四传动板均与所述传动组件固定连接。