[实用新型]一种储罐壁施工机器人

说明书

本实用新型提供一种储罐壁施工机器人，所述机器人包括视频观察模块、控制模块、除锈模块、喷涂模块、攀爬行走模块和底座。通过视觉传感器完成检测、判断、传感定位等功能，判断定位后开启除锈功能，采用自吸爬行模式从上到下行走施工，打磨、擦洗、清理一体化，并附带环保回收装置、无污染。够在石油、化工、军舰、油货轮、港口、机场跑道等行业防腐施工以及高层建筑表面清理维检等危险状态下作业。

技术领域

本实用新型涉及储罐设备技术领域，具体涉及一种储罐壁施工机器人。

背景技术

储罐是用于储存液体或气体的钢制密封容器，钢制储罐工程是石油、化工、粮油、食品、消防、交通、冶金、国防等行业必不可少的、重要的基础设施，我们的经济生活中总是离不开大大小小的钢制储罐，钢制储罐在国民经济发展中所起的重要作用是无可替代的，特别是国家战略物资储备均离不开各种容量和类型的储罐。

储罐施工维护工程属于高耸构筑物施工，高度高、难度大，且施工工艺复杂，当前储罐内外壁检测、维修、清扫以及喷涂防腐施工主要采用塔设满堂脚手架进行人工作业的方式，用砂纸或砂轮将漏点或薄涂位置及周围区域的涂装涂层打毛，再重新涂装。这种人工工作效率低、而且作业环境恶劣，具有一定的危险性。

随着社会的进步和科技的发展，机器人在日常生活中的应用也越来越广泛，各类机器人层出不穷。采用机器人进行储罐内外壁的施工工作，可以降低工人的劳动强度，同时避免了施工过程中污染与坠落的危险。而在国内外此类技术领域还是空白。

实用新型内容

针对背景技术中存在的问题，本实用新型提供了一种储罐壁施工机器人，目的在于降低工人的劳动强度，避免施工过程中污染与坠落的危险，填补国内外在储罐施工设备技术领域上的空白。

为实现以上目的，本实用新型提供一种储罐壁施工机器人，所述机器人包括：视频观察模块、控制模块、除锈模块、喷涂模块、攀爬行走模块和底座；

所述视频观察模块和所述控制模块设置于所述底座上；所述除锈模块设置于所述底座上，包括锈层检测装置和电动除锈装置；所述喷涂模块设置于所述底座上，包括电动喷涂装置和涂层厚度仪；所述攀爬行走模块包括履带式吸附装置及强磁装置，设置于所述底座。

进一步地，所述视频观察模块设置于所述控制模块上。

进一步地，所述电动除锈装置包括喷砂枪和喷砂机械臂，所述喷砂机械臂一端连接所述喷砂枪，另一端连接所述底座。

进一步地，所述电动喷涂装置包括喷漆枪和喷漆机械臂，所述喷漆机械臂一端连接所述喷漆枪，另一端连接所述底座。

进一步地，所述电动除锈装置还包括角磨机和化学除锈剂。

进一步地，所述底座设有保险绳固定杆。

进一步地，所述机器人还包括清理回收模块。

本实用新型通过视觉传感器完成检测、判断、传感定位等功能，判断定位后开启除锈功能，采用自吸爬行模式从上到下行走施工，打磨、擦洗、清理一体化，并附带环保回收装置、无污染。够在石油、化工、军舰、油货轮、港口、机场跑道等行业防腐施工以及高层建筑表面清理维检等危险状态下作业，可在设施设备内外壁自动行走，同时配带检修仪器，具备观察、补口、除锈、喷涂、清洗、检测等功能，达到智能修复。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型整体结构的主视图；

图2为本实用新型整体结构的俯视图；